有鞭目

體從小型到大型。美洲巨鞭肛蠍的體長達65毫米。體軀分前體和后體兩部分。前體有背甲覆蓋，背甲上有8～12個眼，分3組，在近前端的中部有1組，為2個中眼；兩側各1組，各由3～4個眼組成。螯肢分2節，第2節為螯牙，與基節的突出部組成鉗。觸肢粗壯，分基節、轉節、腿節、脛節、基跗節和跗節6節。轉節內緣有1片狀突起，上有許多鋸齒。脛節內末端也有1明顯突起，其末端在雌體呈錐狀，在雄體呈棒狀。基跗節末端內緣有1突起（或稱不動指）與跗節（或稱可動指）組成鉗。步足一般分7節。第1足無膝節，而跗節分9個小環。第1足感受化學刺激和濕度，不用於步行。第2～4對步足為步行足，有膝節；跗節分3節，末端有3爪，行動一般遲緩。

后體（腹部）原由12節組成。第1節形成腹柄；第2～9節寬而分明，有背板、腹板和側膜；第10～12節退化，非常小，其各節的背板和腹板癒合；第12腹節之後為尾鞭，約由30～40小節組成。生殖孔在後體第2節腹板后緣。書肺孔兩對，位於第2、3腹節腹板的后緣。肛門開口於第12腹節。在後體的後半部有1對肛門腺，開口於肛門的兩旁。有鞭蠍受驚時，舉起腹部後端，射出肛門腺的分泌液。鞭肛蠍的分泌物中含 84%的醋酸和5%的辛酸，辛酸使醋酸穿入來犯的節肢動物體內。肛門腺的分泌液能灼傷人的皮膚。排泄器為基節腺和馬氏管。

有鞭目動物以蟑螂、蟋蟀、蝗蟲、螞蟻等昆蟲為食。由觸肢捉住並撕裂獵物，然後轉給螯肢。有鞭蠍夜間出來活動，白天則隱蔽在葉、石塊等下面。少數生活在沙漠中，大多數喜歡潮濕的生境。

卵生。交配時，雄體以螯肢夾住雌體的第1足的末端。雌體生殖區撿起雄體所產的精莢。鞭肛蠍以觸肢把精莢塞入雌孔。三盾蠍的雌體用螯肢夾住雄體的鞭，雄體把雌體拉到精莢上面。雌體在隱蔽處產卵 7～35個，並守候到卵孵化。幼蠍附在母背上脫皮數次才離散。母蠍不久即死亡。有些種類需3年才成熟。