積分分離

控制演演算法，引入積分作用(I)主要目的是消除余差，因為只要有偏差存在，積分作用會按原來方向繼續增強，直到無差為止。但積分作用具有相位滯后性質，例如，當偏差的絕對值已在減小，即測量值逐漸向設定值靠近時，積分作用仍繼續沿原來方向變化，控制作用量將會超過需要，增強被控變數的振蕩傾向，為避免或減小該種效應，在控制演演算法中規定只有在積分控制作用量u.與比例控制作l }}量“‘，變化方向相同時，才把積分作用引入；而在ui與up變化方向相反時，則將積分作用切除。另一種措施是只有在偏差的絕對值小於某一界限值，即被控變數相當接近設定值時，才將積分作用引入，而在其他情況下，則將積分作用切除。