多足類

多足類大多棲息在濕潤的森林中，以腐敗的植物為主食，在分解植物的遺體上扮演重要的腳色。然而，仍有少部份多足類棲息在草原、半乾旱地區或甚至是沙漠之中。大部份多足類生物都是草食性的，只有少數的唇足綱是夜行性的掠食者。少足綱及綜合綱都是相當微小的生物，主要生活在土壤中。倍足綱與其他多足類不同，身體分節，每一節上都有兩對腳；其他多足類生物，每一節只有一對腳。

雖然普遍認為，多足類對人類沒有危害，但許多多足類生物會分泌有毒的物質（一般包含醌），並在皮膚上造成短暫的水泡及變色。

雖然多足類的外殼薄且脆弱，不利於形成化石，但仍有相當多的化石證據，顯示多足類是一種很古老的生物。出現在寒武紀的單肢動物化石，具有類似多足生物的型態；而已確認最早的多足類化石，則出土於志留紀晚期的地層。最早的蜈蚣化石出土於泥盆紀地層，顯示多足類的型態在泥盆紀之前，已經開始出現變化。若以核糖體序列分歧的程度來推算，多足類生物的分歧始於泥盆紀。

就節肢動物門中最接近多足類是哪一類動物這個問題，一直存在著爭議。根據有顎亞門假說，多足類是包含甲殼類及六足亞門的泛甲殼動物的姊妹分類；若根據缺角類假說，六足類與多足類最接近，兩者共同組成單支類（en:Uniramia）；若根據Paradoxopoda假說，螯肢動物亞門則是最接近。最後的假說雖然只有少數形態特徵支持，但卻有大量分子生物學研究結果支持。

目前多足類之下分有四個綱．分別是唇足綱、倍足綱、少足綱及綜合綱，包含約12000個物種儘管一般認為多足類的每一綱同屬一個單源群，但它們之間的演化關係卻還不明確。

地中海黃腳蜈蚣

唇足綱第一體節的步足特化成唇足鋼特有的顎足，主要包括蜈蚣。它們行動很快速，是有毒的夜行性掠食動物。它們約有3300個物種，型態多樣，從最小的Nannarup hoffmani（只有12毫米長）到巨大的加拉巴戈巨人蜈蚣（超過40厘米長）。

大部份的倍足綱（馬陸）行動都較蜈蚣慢，主要枯葉及腐植質為食物。它們的特徵是身體由一對一對的節組成，而每一節有兩對腳。被記錄的倍足綱生物約有8000多種，但這個數字與全世界實際的多樣性相比，大約只有十分之一；也就是說至少還有63000種倍足綱生物有待發現。Illacme plenipes是目前已知的多足類中擁有最多腳的，大約有750隻。球馬陸身體較短，可以像球鼠婦科般捲成球狀滾動。

Pauropus huxleyi（少足綱）

少足綱是另一類數量及體型上都較小的多足類。它們一般只有0.5-2.0厘米長，除了南極洲以外，在全世界所有大洲的土壤中都可見。它們共有超過700個物種。一般認為它們是倍足綱的姊妹分類；它們的身體分節，在節與節之間有融合了的背板，有點類似倍足綱生物，只不過倍足綱生物節與節之間嵌合地更完整。

Scutigerella immaculata（綜合綱）

綜合綱約有200個已知的物種。它們有點像蜈蚣，但體型較小，且呈半透明。大部份的綜合綱生物都生活在土壤中，有些則生活在樹上。綜合綱幼蟲有6對腳，但經過幾年後就會長出一對腳；有些成蟲會有12對腳。