排爆機器人

按照操作方法，排爆機器人分為兩種：一種是遠程操控型機器人，在可視條件下進行人為排爆，也就是人是司令，排爆機器人是命令執行官；另一種是自動型排爆機器人，先把程序編入磁碟，再將磁碟插入機器人身體里，讓機器人能分辨出什麼是危險物品，以便排除險情。由於成本較高，所以很少用，一般是在很危急的時候才肯使用。

按照行進方式，排爆物機器人分為輪式及履帶式。它們一般體積不大，轉向靈活，便於在狹窄的地方工 作，操作人員可以在幾百米到幾公里以外通過無線電或光纜控制其活動。機器人車上一般裝有多台彩色CCD攝像機用來對爆炸物進行觀察；一個多自由度機械手，用它的手爪或夾鉗可將爆炸物的引信或雷管擰下來，並把爆炸物運走；車上還裝有獵槍，利用激光指示器瞄準后，它可把爆炸物的定時裝置及引爆裝置擊毀；有的機器人還裝有高壓水槍，可以切割爆炸物。

除了恐怖分子安放的炸彈外，在世界上許多戰亂國家中，到處都散布著未爆炸的各種彈藥。例如，海灣戰爭后的科威特，就像一座隨時可能爆炸的彈藥庫。在伊科邊境一萬多平方公里的地區內，有16個國家製造的25萬顆地雷，85萬發炮彈，以及多國部隊投下的布雷彈及子母彈的2500萬顆子彈，其中至少有20%沒有爆炸。而且直到現在，在許多國家中甚至還殘留有一戰和二戰中未爆炸的炸彈和地雷。因此，爆炸物處理機器人的需求量是很大的。

代替現場安檢人員實地勘察，實時傳輸現場圖像；搬運、轉移爆炸可疑物品及其它有害危險品；代替排爆人員使用爆炸物銷毀器銷毀炸彈，避免不必要的人員傷亡。

排爆機器人不僅可以排除炸彈，利用它的偵察感測器還可監視犯罪分子的活動。監視人員可以在遠處對犯罪分子晝夜進行觀察，監聽他們的談話，不必暴露自己就可對情況了如指掌。

還可以配備散彈槍對犯罪分子進行攻擊；可配備探測器材檢查危險場所及危險物品。

在法國，空軍、陸軍和警察署都購買了Cybernetics公司研製的TRS200中型排爆機器人。DM公司研製的RM35機器人也被巴黎機場管理局選中。德國駐波黑的維和部隊則裝備了Telerob公司的MV4系列機器人。

在西方國家中，恐怖活動始終是個令當局頭疼的問題。英國由於民族矛盾，飽受爆炸物的威脅，因而早 在60年代就研製成功排爆機器人。英國研製的履帶式“手推車”及“超級手推車”排爆機器人，已向50多個國家的軍警機構售出了800台以上。

英國又將手推車機器人加以優化，研製出“土撥鼠”及“野牛”兩種遙控電動排爆機器人，英國皇家工程兵在波黑及科索沃都用它們探測及處理爆炸物。土撥鼠重35公斤，在桅杆上裝有兩台攝像機。野牛重210公斤，可攜帶100公斤負載。兩者均採用無線電控制系統，遙控距離約1公里。

1993年初，在美國發生了韋科莊園教案，為了弄清教徒們的活動，聯邦調查局使用了兩種機器人。一種 是Remotec公司的AndrosVA型和Andros MarkVIA型機器人，另一種是RST公司研製的STV機器人。

美國Remotec公司的Andros系列機器人受到各國軍警部門的歡迎，白宮及國會大廈的警察局都購買了這種機器人。在南非總統選舉之前，警方購買了四台AndrosVIA型機器人，它們在選舉過程中總共執行了100多次任務。Andros機器人可用於小型隨機爆炸物的處理，它是美國空軍客機及客車上使用的唯一的機器人。海灣戰爭后，美國海軍也曾用這種機器人在沙烏地阿拉伯和科威特的空軍基地清理地雷及未爆炸的彈藥。美國空軍還派出5台Andros機器人前往科索沃，用於爆炸物及子炮彈的清理。空軍每個現役排爆小隊及航空救援中心都裝備有一台Andros VI。

“靈蜥”智能機器人是在我國“國家863高科技發展計劃”的支持下，由中國科學院瀋陽自動化研究所研製的具有自主知識產權的新型複合移動結構的機器人，目前已推出A型、B型、H型等具有不同的任務針對性的種類，其中“靈蜥－H”是2002年研製反恐機器人以來所研製的第三代反恐機器人，在國內處於領先地位，在世界上也屬於先進行列，已被軍警部門大量裝備。它的頭部安裝有攝像頭，以便操縱人員及時下達控制指令。行走部分採用“輪+腿+履帶”的複合裝置，在平地上用四輪快速前進，遇到台階或斜坡時，按照指令迅速收縮四輪，改換成擅長攀爬越障的履帶。“靈蜥”動作機靈，可以前後左右移動或原地轉彎，一隻自由度較強的機械手可以抓起5公斤重的爆炸物，並迅速投入“排爆筒”。“靈蜥”可以攀爬35度以下的斜坡和樓梯，可以翻躍0.4米以下的障礙，可以鑽入洞穴取物，作業的最大高度達到2.2米。此外，它還可以裝備爆炸物銷毀器、連發霰彈槍及催淚彈等各種武器，痛擊恐怖分子。 “靈蜥－B”型屬於遙控移動式作業機器人，是一種具有抓取、銷毀爆炸物等功能的新型機器人產品。它由本體、控制台、電動收纜裝置和附件箱四部分組成，體形“矯健”，自重僅1800克；由電池電力驅動，可維持數小時左右；最大直線運動速度為40米/分鐘；三段履帶的設計可以讓機器人平穩上下樓梯，跨越0.45米高的障礙，實現全方位行走，具備較強的地面適應能力。“靈蜥-A型”是2004年7月17日在瀋陽的東北亞高新技術及產品博覽會上首次亮相的較早型號，該款反恐防爆機器人同屬國家“863”計劃的研究成果，目前也已裝備公安、武警部隊的反恐一線。

Raptor-eod 機器人是北京博創集團開發的一款中型特種排爆排險機器人，用於處置各種突發涉爆、涉險 事件。代替以往人工排出可疑爆炸物及在危險品搬運過程中對操作者帶來的危險，該機器人具備大型排爆機器人的基本功能，體積小、重量輕，便於更快的在突發事件中部署與執行任務。相對大型排爆機器人具有更廣闊的適應性，已裝備全國多地公安武警部隊。

可以在各種地形環境工作，包括樓宇、戶外、建築工地，會場內，機艙內、甚至坑道、廢墟；4 關節機械手可以輕鬆處置藏於汽車底部的可疑物品；滿足全天候工作條件，即使在積水路面機器人仍能正常執行任務；自帶強光照明，在黑暗中操作時可以準確分辨物體顏色及位置；雙向語音通信系統可以使指揮中心和現場人員及時交換信息。

附加攝像機，喊話器，放射線探測器，毒品探測器，散彈槍，各種水炮槍等；模塊化設計，所有部件可迅速拆裝。

“雪豹－10”由中國航天科工集團公司自主研製，車體可進行前後擺臂，並根據地形，改變履帶形狀，從而完成不同地形的行走命令，如平地行走、跨越溝壑、上下樓梯等。機械手是排爆機器人的另一個關鍵部位。為滿足排爆任務多是將地面重物抓住、抓牢、抓起的特點，“雪 豹－10”的機械手設計了多個自由度，同時採用多種功能機構等，保證了手爪有足夠的夾緊力，確保了排爆機器人的安全性和可靠性。機械手還可根據實際需要進行隨機更換。小到手機，大到10公斤的鐵塊，第二代排爆機器人“雪豹－10”都可以牢牢抓起，並按指令運送到指定位置。為保證第二代排爆機器人“雪豹－10”動作精細、準確到位，設計人員在該機器人的電氣系統中設有電機及驅動系統、計算機控制系統、光學與感測器系統三個部分。其中，電機及驅動器部分裝有多個電機部件，為完成每個動作提供了不同的驅動力。

uBot-EOD 系列排爆機器人是由上海合時智能科技有限公司自主研發生產。uBot-EOD排爆機器人由機器人本體、六自由度的機械手臂、雲台監控系統和遠程操控終端四部分組成。操控著通過遠程操控終端對機器人及機械臂的運動進行操控。小型的排爆機器人可以爬30°的樓梯和35°的斜坡。履帶式的結構使機器人能夠適應各種路面環境，機器人可以在泥濘地中、灌木叢中，沙石地等路面行走工作。機器人的設計採用了先進的密封防水技術，可以在雨天及水中執行任務。六自由度的機械手臂可以伸到汽車內等狹窄區域里，抓取和轉移可疑物品。也可以在機器人的手抓上抓上工具，將公共設施上附著的爆炸物取下。uBot-EOD 系列排爆機器人動作精細、準確到位，當發現汽車內有可以物品時，可在機器人手爪上抓上鑰匙將車門打開，並將危險物品取出。uBot-EOD A10為上海合時智能科技有限公司研發的小型排爆機器人，它尺寸小、重量輕、裝載方便、單兵背負，已廣泛應用於各地市公安排爆系統。A20為A10的升級產品，中型排爆機器人。它在A10基礎上加大了機器人的抓取力度.