虛約束

在機構中，有些運動副帶入的約束，對機構的運動實際上不起約束作用，我們把這類約束稱為虛約束。在計算機構的自由度時應將這類虛約束除去.

機構中的虛約束常發生在下列情況:

1) 在機構中如果兩構件用轉動副聯接其聯接點的運動軌跡重合，則該聯接將帶入1個虛約束.

2) 如果兩構件在多處接觸而構成移動副，且移動方向彼此平行，則只能算一個移動副.

如果兩構件在多處相配合而構成轉動副，且轉動軸線重合，則只能算一個轉動副.

如果兩構件在多處相接觸而構成平面高副，且各接觸點處的公法線彼此重合，則只能算一個平面高副.

3)在機構運動的過程中，若兩構件上某兩點之間的距離始終保持不變，則如用雙轉動副桿將此兩點相聯，也將帶入1個虛約束,