石黑浩

石黑浩，日本機器人工程師，ATR石黑浩特別研究室負責人，智能信息學家，日本大阪大學工學博士（1991）。滋賀縣出身。

從事雙足機器人的研究工作。他的大阪團隊（Team OSAKA ）由工業界和學術界組成。2004至2007年連續4年在機器人世界盃（ロボカップ世界大會）足球競技項目上取得勝利。

1986年3月 畢業於山梨大學工程系電腦科學科。

1988年3月 完成山梨大學工程系電腦科學科研究生。

1991年3月 完成大阪大學大學院基礎工程研究科博士學位。

1991年4月 山梨大學工程系電子信息工程科，助理。

1992年3月 大阪大學基礎工程系系統工程科，助理。

1994年10月 京都大學大學院工程研究科信息工程專科，副教授。

1998年4月 京都大學大學院信息學研究社會信息學專科，副教授

1998年3月-1999年3月 美國聖地亞哥加州大學，客席研究員。

2000年4月 和歌山大學系統工程系信息通信系統學，副教授。

2001年4月 和歌山大學系統工程系信息通信系統學，教授。

2003年4月 大阪大學工程部工程研究科智能、性能創新工程專科，教授。

1999年10月開始 科學技術振興事業團（現為獨立行政法人科技術振興機構）JST PRESTO（さきがけ21）・研究員（知覺信息研究）。

1999年10月開始 ATR智能影像研究所・客席研究員（機器人研究組組長）。

2000年11月開始 Vstone有限公司董事總經理。

電子信息通信學會，信息處理學會，人工智慧學會，日本機器人學會，IEEE, AAAI, ACM

主要學會及其參與

機器視覺

（主動視覺、全方位視覺、分散式視覺）

要讓機器人在真實世界中，自由活動的話，必須裝置各式各樣的感測器。特別是視覺感測器，然而視覺感測器往往傳來巨大的信息量，要實現視覺識別，並非易事，實際存在頗多的問題尚待解決。現時的想法，以“注意”去替代複雜的認識性能，來實現主動視覺，主動視覺的優點是，由廣闊的視野中，將視覺認識中的難題，變為單純化的全方位視覺；在一個環境周圍，設置大量視覺感測器，來實現分散式視覺，這三種研究，是基本的機器人視覺。

人類和機器人的智能信息平台

網路的發展現狀，想象每台計算機都裝置各種感測器，如視覺感測器和麥克風。要將那麼多感測器接收來的信息，單一的去執行傳輸是不可能的，還要考慮到環境的認識，支持人類和機器人從事活動需要到的信息平台。在這種情況下，信息平台才是最根本要去解決的問題，我們的目標是實現智能化的基礎設施。

機器人與環境的交互作用

（社會機器人、認知機器人）

主題是實現機器人在真實的世界從事活動，為了達到這個目的，除了上述的機器視覺和智能信息平台，還有就是，人類和機器人共存的環境下的相互作用，我們也對其結構進行基礎研究。這樣的機器人，被稱作社會機器人或者認知機器人，是機器人工程嶄新的研究領域。

1993年10月4日 大阪大學知識科學委員會，AI在現實中的問題，小組討論

1994年12月9日 日本機械學會，Activision（美國遊戲機公司）機器人方面的應用

1995年6月22日 日本機械學會基本方針演講，機器視覺

1995年11月16日 電子信息通訊學會 分散視覺認知–依賴視覺代理網路的群知覺- 研究會招待演講

1997年10月17日 日本神奈川葉山，第8屆國際機器人研究座談會-機器人與環境整正-機器人專用的信息感知設施

1997年11月18日 系統控制信息學會，針對視覺信息平台的-分散式視覺應用，圖像處理‧電腦視覺最新潮流講座

1999年10月15日 信息理學會分散視覺認知，信息理學會智能與複雜系統研討會

2000年1月24日 科學技術事業團贊助，環境智能，不同領域研究者交流工作坊

2000年3月9日 精密工程會第一屆動畫圖像處理現實運用工作坊─針對分散式全方位視覺系統的知覺信息平台

2000年5月26日 知覺信息平台的信息發布，Media 論壇京都2000（京都巿，京都高度信息化推進委員會，NHK京都放送局，京都新聞社）

2000年7月11日 人工智慧學會，信息整合（SIG-CII）研究會，朝向知覺信息平台

2000年9月27日 學術振興會，相互依存構造，未來開拓計劃“建構互動相乘的效果用於感性世界”

2000年10月17日 Venture Enterprises Center全方位視覺感測器的可行性

2000年10月23日 科學技術事業團贊助，不同領域研究者交流工作坊

2001年2月19日 京都大學信息處理學會，分散式全方位視覺的研究，電腦視覺及影像介質研究會

2001年8月11日 分散式全方位視覺，高級國際會議2001，智能機器人新領域，日本教育聯合會，科學推廣

2001年11月10日 澳洲維多利亞，羅恩洲，日本的產學合作，ISRR會議“機器人商品化”專題討論小組

2001年11月11日 澳洲維多利亞，羅恩洲，國際機器人研究座談會，開發互動式擬人機器人“Robovie”，認知科學及機器人學科間的研究

2001年11月20日 電子信息技術產業協會關西支部，產學合作檢討WG

2001年12月10日 富山縣，山田村，第7屆電腦山田村私校，用於街道和人的攝像機網路

2001年12月13日 京都巿，京都大學大學院智能信息學研究科，大學院講座，相互作用理解及日常活動型機器人的開發，特別演講“機器人與人類的互動”

2002年3月14日 埼玉縣信息處理學會第64屆全國大會，產學官（民間企業、學界、政府）的IT研究方法，座談會

2002年3月29日 Robodex執行委員會，Robodex 2002，訪談節目，和機器人一起玩樂

2002年5月21日 東京，東京醫科齒科大學大學院精神行動醫科學分部，關於機器人在精神科領域上的運用

2002年5月21日 三鷹產業廣場會議室，第一屆研究委員會，關於全方位攝像機“移動物體全方位攝像機的相關研究”

2002年6月21日 神戶阪神淡路多媒體產業交流會，產學合作的期待及話題

2002年7月4日 大學發企業Vstone株式會社，共同大阪大學產學官，企業家研討會

2002年7月17日 義大利博洛尼亞第一屆國際會議，自主代理及多代理系統，用於智能機器人開發的構成論的接近，走向互動式擬人機器人

2002年11月12日 用於智能機器人開發的構成論的接近，大阪電氣通信大學精密機器基礎研究設施贊助，公開演講會“智能機器人的最前線”，大阪電氣通信大學，圖書館小禮堂

2002年11月22日 智能的構成論的接近日常活動型機器人Robovie的開發，電子信息學會技術研究報告，模式識別，Media理解研究會，PRMU2002-123

2003年1月10日 美國聖地亞哥，通信機器人，DIMI工作坊──智性社區的代理和機器人

2003年2月17日 座談會：從生活及次世代業剖析機器人，由機器人看見新的商業營運模式，機器人產業振興論壇2003，大阪產業創造館贊助，大阪巿

2003年3月5日 互動機器人開發，贊助者：理科研究所BMC論壇，生物模擬控制研究中心，理研化學研究所生物模擬控制研究中心，名古屋

2003年3月25日 知覺信息基礎平台，高科技捉進聯合第二國際研討會，手電筒及u專用的信息環境，贊助商：高科技捉進聯合會（Cyber Assit Consortium）、高等工業科學及技術國際學會（National Institude of Advance industrialScience）、東京御台場

2003年4月7日 座談會“50年前的夢‧50年後的夢…與機器人共生‧合作”~小飛俠（アトム）誕生祝賀記念演講會~大阪中央公會堂，阪大開拓者研究機構，

2003年6月27日 日常活動型機器人Robovie的開發現況及將來展望，人工智慧學會全國大會，活動空間支持招待演講，新潟縣，新潟巿中央區（朱鷺メッセ、TOKI MESSE）

2003年7月15日 Ubiquitous及機器人──由知覺信息平台到日常活動型機器人，IT和OASIC論壇聯合，第4屆研討會，大阪府，千里阪急酒店

2003年11月4日 工程與探索型研究，工程研究科助理教授會企業演講會，第31屆，吹田巿，大阪大學吹田活動營，大阪大學吹田祭

2003年11月22日 座談會，Ubiquitous與機器人共同育成，社會育成智能及內心──由機器人及腦科學入手，社會的智能發生學研考會，Keihanna Interaction Plaza Incorporated大會議室，京都府

石黑浩創造了堪稱最逼真的機器人，但並非為了服務社會，而是為了讓我們更了解自己。

• 以人類新聞主播為模型，創造了人形機器人“複製人一號”。

• 要如何建造更人性化的機器人？他認為：“我們必須研究認知科學、心理學與神經科學，也許還有社會學。把這些不同的研究領域整合在一起十分重要。”

2005年，日本愛知縣舉辦的世界博覽會中，日本全國各實驗室的機器人全露了臉，各式各樣、大大小小的人形機器人，有的靠輪子移動，有的以雙腳走路，看起來就像可愛的小娃娃，或是神奇的機器戰士。不過一眼就可以看出，它們全都是人造的產物；只有一個機器人除外。這個機器人有著柔潤的雙唇、閃閃發亮的秀髮，靈動的雙眸緩緩眨動。它坐在椅凳上，雙手拘謹的交握在腿上，並且穿著鮮艷的粉紅色上衣、灰色寬鬆便褲。站在幾公尺之外，有那麼幾秒鐘令人困惑，這個“複製人一號”（ReplieeQ1）看起來真的就像一位30多歲的一般女性。事實上，它還真的是依據一位30多歲的女性仿造而成的。

對許多人來說，複製人一號不僅是一般的人形機器人，而是貨真價實的仿製人。它看起來那麼栩栩如生，就像真人一樣。日本以擁有全世界最先進的人形機器人為傲，本田公司的“艾西莫”（Asimo）和其他的雙足機器人為其中代表。隨著人口凋零老化、人力衰減，可想而知，機器人終究會派得上用場。但為什麼要建造一個具有上色硅膠皮膚、動作流暢、甚至化了妝的機器人呢？對複製人一號的創造者石黑浩來說，答案很簡單：“仿製人科學。”

石黑浩，日本大阪大學智能機器人學實驗室的主持人，一頭烏黑濃密的頭髮下是緊蹙的眉頭，凌厲的眼神幾乎能發射雷射光。將機器賦予人形與雙足，是為了克服樓梯等建築特性，讓機器人能夠在人類環境中工作。但除了這類正當理由，石黑浩相信，人類對極像人的機器反應較好。因此，仿製人能引發最自然的溝通方式。42歲的石黑浩表示：“外觀十分重要，可促使人與機器人建立更好的關係，機器人是信息媒介，尤其是人形機器人。未來，它們扮演的主要角色就是自然的與人類互動。”

石黑浩成長於日本京都附近，小時候是個典型的日本男孩，以做機器人模型為樂。雖然如此，比起發明機器人，他卻更關心生命的哲學課題。輕微的色盲讓他不得不放棄原本當油畫家的志願，轉為研究計算機與機器人的視界。他在日本山梨大學就讀時，曾經為盲人建造一具帶路機器人；他後來建造的人形機器人Robovie的組件，也被三菱重工運用在新一代管家通訊機器人“牛若丸”（Wakamaru）的設計里。對“星艦奇航”中的仿製人百科（Data）深感著迷的石黑浩，認為機器人是幫助我們更了解自己的理想機具。

為了成功模仿人類的外貌與行為，石黑浩把認知科學融入機器人學。反過來，認知科學研究也能利用機器人，做為研究人類感知、溝通與其他官能的測試溫床。這種全新的異體交配法，正是石黑浩口中的仿製人科學。在2005年的一篇論文中，他與研究夥伴做了如下的解釋：“為了讓仿製人和真人一樣，我們必須從認知科學、行為科學與神經科學的角度研究人類的活動；為了評估人類的活動，我們又必須在仿製人身上實踐該行動背後的程序。”

藤雅子與她的仿製人合影。這個仿製人是石黑浩的實驗室與可可洛公司為2005年愛知世博會而造。

石黑浩的關鍵策略是，根據真人來建構機器人。他以四歲的女兒為對象展開研究，模擬她的身體做了一個初階仿製人，但致動裝置太少，機器人動作僵硬且不自然。石黑浩與日本東京的機器人製造商可可洛公司合作“複製”了真人──NHK電視新聞主播藤雅子，以形狀記憶硅膠與石膏模型建造了複製人一號。金屬骨架外包覆著聚氨甲酸酯與五公釐厚的硅膠皮膚，經過特殊上色，觸感柔軟。再加上衣服、假髮與唇膏，看起來幾乎是藤雅子的翻版。

不過，外觀只是人形的一部份。為了讓複製人一號的上半身擁有流暢的動作，石黑浩為它安裝42個安靜的小型氣壓伺服致動器。但由於這些致動器的動能來自冰箱大小的外部空氣壓縮機，因此運動性能受到了限制。同樣的，石黑浩也把大部份控制單元與感測器安排在仿製人體外，以地面感測器追蹤人類的行動，以攝影機偵察人類的臉部與姿態，並以麥克風接收語音。結果好得驚人。複製人一號皮膚上的壓電式感測器一偵測到碰觸，會立刻舉起手臂，透過柔和的語調以預錄的日語說：“我出現的目的，是為了研究真人與機器人之間的自然溝通。”

人形機器人也有讓人感到不舒服的危險。石黑浩的合作夥伴港隆史表示：“由於仿製人的外觀酷似人類，所以動作與反應上微妙的差異，可能讓仿製人顯得怪異。”這種負面的情緒反應即日本機器人學家森政弘於1970年首度描述的“詭異之谷”（uncanny valley）。不過複製人一號非常逼真，之所以能克服這種令人毛骨悚然的感受，部份原因就在於它的移動方式很自然。

石黑浩的仿製人科學實驗證明了動作的重要性。他請受試者在布簾拉起的兩秒鐘內辨識出衣服的顏色；受試者不知道的是，布簾后也藏著仿製人，它可能是靜止不動，也可能做出人類常在不自覺中出現的“微動作”。當仿製人靜止不動時，70%的受試者知道自己看到的是機器人；但當仿製人微微動作時，只有30%的人知道那是仿製人。

在這個把新力索尼的愛寶機器狗當成家人一樣對待的國度里，每天研究仿製人的工程系學生，為機器人發展出特別的保護措施也不奇怪。但有關視線方向的實驗卻顯示，工程師以外的人也可能不自覺的把仿製人當做一般的社交對象。在這些研究里，受試者與其他人或仿製人對話時，若陷入思考就會把視線轉開。因此石黑浩和助理認為，視線的中斷也許可用來測量仿製人與人類的相似程度。他們認為，想消除人類對機器人在社會中扮演日常角色的心理障礙，這就是關鍵（較為基礎的仿製人已經開始在日本工作了，那就是沙耶。這部機器人的感測器比較少，動作也有限，是由日本東京理科大學的小林宏所開發，多年來一直在該大學的大廳擔任接待員）。

石黑浩的合作夥伴麥可多曼（Karl MacDorman）曾經研究過詭異之谷與死亡恐懼之間可能的關聯，他認為：“仿製人可說是最後的實驗機器與測試溫床。我們需要更多的仿製人。”

石黑浩的自動機器人雖然可能演變成雙足機器人，但他卻認為仿製人永遠無法超越人類，也就是說，像電影“銀翼殺手”內那種精巧的“同理心測試”，並無存在的必要。這大概有點諷刺吧，石黑浩表示：“暫時困惑個幾秒鐘是可能的，但一整天，那就不可能了。完美的仿製人並不可能存在。”

然而，石黑浩仍希望把下一個仿製人（這次是男性）做得儘可能真實。模特兒是誰？他自己。石黑浩認為，機器複製人可讓他在忙碌的時間表中稍微鬆口氣，因為他可以派機器人到教室或會議室，透過它進行視頻會議。他說：“我永遠想問的問題是：我們為什麼活著？人類又是什麼？”一個以電路和硅膠做成的石黑浩，也許很快就能回答他的問題。