機器人足球

現在的足球機器人比賽有兩個系列：即ROBOCUP和FIRA 。每年都要進行一次比賽。

中國最早參加了FIRA比賽，東北大學代表隊和哈工大代表隊都取得了好成績。另外中國還參加了ROBOCUP系列的比賽。在2001年的ROBOCUP比賽中，清華大學代表隊獲得了世界冠軍。另外，中國人工智慧學會在2001年成立了機器人足球專業委員會。機器人足球參加了科技申奧主題活動，還將參加2002年的世界盃足球賽。以上活動說明機器人足球在中國獲得良好的發展。

FIRA機器人足球比賽最早由韓國高等技術研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金鐘煥(Jong-Hwan Kim)教授於1995年提出，並於1996年在KAIST所在的韓國(Daejeon)舉辦了第一屆國際比賽。

1997年6月，第二屆微機器人足球比賽(MiroSot97)在KAIST舉行期間，國際機器人足球聯盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此後FIRA在全球範圍內每年舉行一次機器人世界盃比賽(FIRA Cup)，同時舉辦學術會議(FIRA Congress)，供參賽者交流他們在機器人足球研究方面的經驗和技術。

從1996年在韓國大田的KAIST舉辦第一屆MiroSot比賽至今，FIRA已經舉行了七屆世界盃比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和大洋洲，成為各類國際機器人競賽中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界盃比賽以外，每年還有許多地區性的FIRA機器人足球比賽。蓬勃發展的機器人足球比賽對機器人足球的研究起到了巨大的推動作用。

1997年7月，國際機器人足球聯盟中國分會(簡稱FIRA中國分會) 成立，分會設在哈工大，由洪炳鎔教授擔任主席。同年中工智能學會下設機器人足球工作委員會，由洪炳鎔教授同時擔任主任。此後的十年間，在FIRA中國分會的領導下，先後組織了七屆全國機器人足球錦標賽，有力地推動了國內機器人足球的研究和發展。

FIRA機器人足球比賽種類

1.半自主型機器人足球：MiroSot

2.全自主型機器人足球：RoboSot

3.模擬機器人足球：SimuroSot

4.超小型半自主機器人機器人足球：NaroSot

5.超小型全自主機器人足球：KheperaSot

6.類人機器人足球：HuroSot

7.RoboCup機器人足球比賽種類

8.11VS11模擬組比賽

9.5VS5小型機器人組比賽

10.小型機器人組標準比賽（每隊11人）

11.中型機器人組比賽

12.Sony四腿機器人比賽。

第二大系列的機器人足球比賽是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一個國際性組織，1997年成立於日本。RoboCup以機器人足球作為中心研究課題，通過舉辦機器人足球比賽，旨在促進人工智慧、機器人技術及其相關學科的發展。RoboCup的最終目標是在2050年成立一支完全自主的擬人機器人足球隊，能夠與人類進行一場真正意義上的足球賽。

RoboCup至今已組織了八屆世界盃賽。比賽項目主要有：電腦模擬比賽(Simulation League1、小型足球機器人賽(Small—Size League(F一1 80))、中型自主足球機器人賽(Middle—Size League(F2000)1、四腿機器人足球賽Four—Legged Robot League)、擬人機器人足球賽(Humanoid league)等項目。

除了機器人足球比賽，RoboCup同時還舉辦機器人搶險賽(RoboCupRescue)和機器人初級賽(RoboCup Junior)。機器人搶險賽是研究如何將機器人運用到實際搶險救援當中，並希望通過舉辦比賽能夠在不同程度上推動人類實際搶險救援工作的發展，比賽項目包括電腦模擬比賽和機器人競賽兩大系列。同時，RoboCup為了普及機器人前沿科技，激發青少年學習興趣，在1999年l2月成立了一個專門組織中小學生參加的分支賽事RobocupJunioro。

現在，RoboCup舉行以下比賽：

1 模擬組比賽

2 小型機器人比賽

3 整隊小型機器人比賽，每隊包括11個機器人

4 中型機器人比賽

5 Sony有腿機器人比賽 (由Sony贊助)

6 人形機器人比賽(從2002年開始，2002年前可能會有演示)

7 遙控機器人比賽(即將公布)

8 RoboCup評論員系統演示

足球機器人比賽雖然剛剛開展幾年時間，但是它吸引了越來越多人的關注。因為它以喜聞樂見的方式走進了我們的視野，雖然它的體積很小，但是它的意義非常重大。它是綜合了計算機技術，自動化技術，機電一體化技術，人工智慧技術，模式識別技術的一門綜合技術。

足球機器人的核心技術是人工智慧技術，它的目地是使機器具有人的智慧。它能使機器具有像人一樣的感知環境，向環境學習的能力。人工智慧包括智能控制、機器感知、機器情感、專家系統、人工生命、神經元網路和遺傳演演算法等等。我們還能想起計算機“深藍”戰勝世界象棋冠軍嗎？這就是人工智慧的成就。

現在的足球機器人比賽還遠沒有達到我們想要達到的地步，現在的比賽完全是一種模擬式的比賽，現在的足球機器人比賽的場地按國際的規定為1.5米×1.3米場地。場地上有中線，有門區，這與我們的實際的比賽沒有什麼太大的區別。每個足球機器人的車體按國際的規定不超過7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型機器人比賽）機器人小車負責把紅色的高爾夫小球撞進球門。在賽場的上方有一個攝像頭，攝像頭把得到的信息上傳到計算機中。經計算機的特定程序處理，得到場上雙方的態勢，再經過決策系統的處理，輸出相應的數據。經通訊系統發送與接收，控制機器人小車在場上奔跑。

機器人的大腦在哪裡？機器人的大腦就是裝在一台計算機主機中的決策系統。決策系統根據現場的敵我雙方的比賽態勢，決定我方機器人處於進攻還是防守。然後決定機器人的隊形和機器人離足球的遠近決定是主攻還是助攻、主防還是助防。根據每個機器人的任務決定相應的動作。

相應的足球機器人有自己的眼睛－－視覺系統。足球機器人的視覺系統把比賽場地的敵我雙方的態勢都反映到計算機中，然後用計算機圖像軟體進行處理。利用模式識別技術，對數字圖像進行特徵提取等操作，形成自己的計算機內數據的表達，即敵我雙方機器人的位置和角度。

現在的足球機器人還沒有長自己的嘴巴，但是他們卻有一個統一的嘴巴。由上位機統一發出命令，該命令由機器人車體的通訊系統接收，所以能實現機器人小車的互相協調。

關於足球機器人的雙腿：足球機器人的雙腿就是機器人的左右輪。就是車體部分，它包括車輪、電機、車架、通訊模塊等部分。由通訊模塊接收上位機傳來的命令，來驅動左右輪的速度，從而實現達到控制的目地。