乒乓球機器人

機器人“悟”和“空”身高1.60米、重55公斤，眼睛部分是攝像頭，用來捕捉球的速度和位置，手臂則根據計算機運算做出揮拍回球動作。發球的那個手臂有3個抓握手指。全身擁有30個可以各司其職、自由活動的關節，僅手臂就能做7個自由度的運動。機器人還採用了中國第一個工業自動化國際標準―――乙太網實時控制技術（EPA），使機器人的反應速度更快。

乒乓球從球桌的這頭到那頭，時間不到一秒，要成功回球，運動員憑的是經驗和直覺，“悟”和“空”靠的卻是一套複雜的識別系統、定位系統、計算系統和控制系統。“對手”擊球的瞬間，機器人對面的攝像機以每秒120幅圖像的速度捕捉球的運動軌跡，並在瞬間把信息回傳給機器人的“眼睛”，通過“大腦”的快速處理，機器人在瞬間就完成了對球的位置、速度、角度、運動軌跡和落點的計算，並計算出最優的應對路線和最佳回球姿勢，整個反應時間在50－100毫秒之間。最後的0.4秒，機器人揮動手臂，把球準確地送向了對方，對落點的判斷誤差不到2.5厘米。

機器人和人對決的最高記錄是144個會合。

德國達姆施塔技術大學的Katharina Muelling和她的團隊打造的這款機器人裝備有一個單獨的手臂和一台觀察比賽場地的攝像機。這個團隊通過一種名為“動覺自學”的方法賦予機器人一些初級技術，他們通過身體動作指導機器手臂，機器人的系統則會記住擊球動作。

配備了這些“基礎條件”的機器手臂就能夠通過它的攝像機觀察乒乓球的位置並且完成恰當的移動來把球擊打回球桌的另一側。最初它無法擊中任何乒乓球，甚至是發球機器穩定發射的乒乓球也不行。但是它的系統被設計成學習如何調整並組合移動，不久之後它就能擊中79%由發射器射出的乒乓球。

隨後它的能力就遇到了真正的測試：一個真正的人類對手。人的穩定性不如發球機器，而且擊球的範圍遠超過系統“適應”的範圍。然而它進行了快速的調整，在與一個人類對手比賽了只有1個小時之後，它就能擊中88%的乒乓球。它甚至連續打回了9個球。