變胞機構

最早可以追溯到1995年。起源於應用多指手進行裝潢式禮品紙盒包裝的研究。

把能在瞬時使某些構件發生合併/分離、或出現幾何奇異，並使機構有效構件數或自由度數發生變化。從而產生新構型的機構稱為變胞機構。

變胞原理就是採用特定方法，使機構的拓撲結構加以變化，以實現機構的自由度的變化。