拓撲地圖

拓撲地圖 topological map

機器人學中地圖的表示方法有四種：特徵地圖、拓撲地圖、柵格地圖以及直接表徵法（Appearance Based Methods）。特徵地圖用有關的幾何特徵（如點、直線、面）表示環境。拓撲地圖把室內環境表示為帶結點和相關連接線的拓撲結構圖，其中結點表示環境中的重要位置點（拐角、門、電梯、樓梯等），邊表示結點間的連接關係，如走廊等。柵格地圖則是把環境劃分成一系列柵格，其中每一柵格給定一個可能值，表示該柵格被佔據的概率。直接表徵法省去了特徵或柵格表示這一中間環節，直接用感測器讀取的數據來構造機器人的位姿空間。每種方法各有自己的特點和適用範圍，其中特徵地圖和柵格地圖應用最普遍。