並聯機器人機構學理論及控制
並聯機器人機構學理論及控制
關鍵詞：機器人 機構學 黃真
分類：工業技術 >機器人技術
機械工業出版社基金資助項目
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目錄"
前言
第1章 緒論
第2章 空間並聯機構的結構分析
1 連桿參數的D-H表示法
2 空間機構的組成元素
3 空間機構的自由度
4 公共約束和過約束機構
5 並聯機器人機構的結構形式
第3章 並聯機器人機構位置分析
1 位置反解
2 位置正解的數值方法
3 位置正解的封閉方法
4 6-SPS並聯機構的位置正解
第4章 運動影響係數及運動分析
1 運動影響係數的概念
2 串聯開鏈機構的運動影響係數
3 並聯機構的一階影響係數及速度分析
4 並聯機構的二階影響係數及加速度分析
5 建立並聯機構影響係數的其它方法
6 6-SPS機構運動分析
7 具有冗餘自由度的並聯機構分析
8 具有螺旋副的機構的運動分析
第5章 並聯機器人的動力分析
1 拉格朗日動力學模型
2 機構的動態受力分析
3 典型的6-SPS機構的受力分析
4 並聯機器人的彈性動力模型
第6章 並聯機器人機構性能分析
1 6-SPS機構的特殊形位
2 工作空間分析
3 誤差分析和補償
4 操作器的靈巧度分析
第7章 3自由度並聯機構分析
1 平面3自由度並聯機構分析
2 球面3自由度並聯機構分析
3 空間平台機構的位置分析
4 空間平台機構的運動分析
5 並聯機構輸入輸出力分析
第8章 少自由度機構的特殊運動性質
1 不完全自由的自由度
2 旋量在不同幾何空間下的相關性
3 反螺旋和被約束的運動
4 約束作用下存在的特殊轉動
5 3自由度並聯平台機構的運動性質
6 3自由度並聯角台機構的運動性質
7 串聯機器人的轉動自由度
第9章 多指手、多足機、多機器人協調
1 機構模型及運動學
2 多自由度並聯機構的超確定輸入
3 步行機輕動性與並聯機構參數
4 多指多關節手的特殊位形
第10章 軌跡規劃與控制
1 機器人控制系統的研究現狀
2 並聯機器人液壓控制系統
3 並聯機器人的控制策略
4 並聯機器人控制系統的數學模型
5 並聯機器人軌跡規劃與生成
6 位置、速度控制演演算法程序框圖
7 運動軌跡控制系統的設計
8 雙自由度PID機器人電液速度控制系統
9 具有干擾補償的機器人伺服系統
10 容錯分散式計控系統
第11章 並聯機器人自適應控制
1 只用對象輸入輸出值設計的MRACS
2 從參考模型取狀態設計的MRACS
3 帶干擾力補償的液壓並聯機器人MRACS
4 並聯機器人專家自適應PID控制系統
第12章 並聯機器人控制信息的實時并行處理
1 並聯機器人規劃級運動控制演演算法的并行處理
2 雙自由度PID控制演演算法實時并行處理
3 基於MCS-51單片機的MRAC實時并行處理
4 基於MCS-96單片機的MRAC實時并行處理
第13章 並聯機器人力控制技術
1 機器人順應控制與力控制技術
2 機器人力控制的實施方案
3 並聯機器人位置/力混合控制系統
參考文獻
基本信息
- 頁數
- 410 頁
- ISBN
- 9787111058120
- 出版時間
- 1997年1月
- 作者
- 黃真