鎧甲勇士刑天

李昊天

演員李巍、劉江源（小）、（動作替身：姬野文磨）

配音沈達威

刑天鎧甲召喚人（第6集變身），變身器類似照相機。路法的頭號仇人，不愛說話，內心豐富，愛好攝影，而他最大的理想是幫人傳遞幸福，經營著一家“幸福快遞”。代表日月星的“日奇”似乎擁有某種預知能力，比歡迎更了解有關幽冥魔的事。

徐霆飛

演員吳昊澤（動作替身：井上象策）

配音鍾旻皓

飛影鎧甲召喚人（第1集變身），變身器類似MP3，是一位富二代。自負，渴望獨立。喜愛音樂，但據歡迎所說其實是其體內的月奇基因密碼所引導的命運(意思為月亮引發潮汐)。代表日月星的“月奇”。對於其他鎧甲的出現不滿，不止一次的發生內訌。其父為徐氏海運有限公司董事長，后因父母破產加入幸福快遞。

吳剛

演員張亞男（動作替身：近藤孝宜）

配音樊俊航

金剛鎧甲的召喚者，愛打遊戲，是一個遊戲高手，可變身為鎧甲勇士金剛（第三集變身），變身器類似遊戲機。宅男，是一個遊戲迷，不過也是一個高數天才。曾拿下不少獎狀，但據歡迎所說其實是其體內的星奇基因密碼所引導的命運(意思為星光燦爛)。個性害羞但內心狂熱，也很衝動，不想後果就去做事情。

李柚兒

演員徐子菲

配音張安琪

具有神秘力量的藏修者。關係地球命運的神秘少女，自閉沉默、心地善良，小天、小飛、小剛曾放下拯救世界的任務去找她。在第5集出場，等小天等不到被小飛搭救帶回家中，后成為小天快遞店的快遞員，離家出走之後進了安迷修的公司。她的眼睛是打開秘密的鑰匙，所以她不能正眼看人。

楊歡迎

演員張娜

配音李曄

具有神秘力量的密修者，活潑開朗、善良機靈。小天、小飛以及小剛與其相遇並簽下鎧甲契約，獲得了召喚鎧甲的力量，在第一集出場。擁有能把聲音透過腦電波傳送的“阿瑞斯傳音術”，和預知事情的“阿瑞斯預測術”。會通知小天等人幽冥魔的逃向和位置。同時也是一間烤肉店的老闆，經營著一家充滿夢幻氣息的小店——歡歡鐵板燒。

巴豆

演員廖曉晨

配音海帆

十年之前被邪魔侵蝕淪為幫凶的面具人，巴王集團總裁，著名慈善家。掌握著全世界絕大部分財富。為獲得長生不老，與路法大帝結盟。路法經常借用他的身體，在第二部中完全侵佔了他的身體。但其對路法不滿。而路法對他的評價為“很壞，但是很貪生怕死”。路法被戰神刑天必殺后巴豆生死不明。

密斯林

演員皮逸嘉

配音羅玉婷

又名林花妹，是巴董的秘書。為獲得美貌而心甘情願為路法做事。座駕為紅色大眾甲殼蟲。知道了安迷修是路法的公子后，心懷鬼胎，故意接近安迷修，是一個不折不扣的悶騷噁心變態狂兼花痴。曾被路法附身。后因歡迎和安娜的開導把路法的計劃告訴了歡迎。

安迷修

演員沈人傑

配音王梓

路法的兒子，灰冥（痴絕）分隊隊長。曾救了柚子多次，關心柚子，性格開朗。在巴王企業任部門經理一職，其座駕為豐田威馳。曾被刑天鎧甲封印。復活后一直為反路法所活動。因找柚子不慎與小天身份互露，但仍為朋友。最後卻因為庫忿斯變成刑天鎧甲封印了巴庫魯等魔而向小天他們宣戰。因為實力不敵戰敗后被炎帝所殺。

喬奢費

演員龔小鈞

配音李正翔

一直學理髮的學徒。真實身份是幽冥魔紫冥（貪奪）分隊隊長。后因路法的挑撥離間而誤殺了理髮師傅，還因為路法的挑撥與庫忿斯反目成仇，變成了希望市公安局在逃嫌疑犯。曾被飛影鎧甲封印。復活后和沙賓想過一般人的生活而隱匿，但因庫忿斯假裝小剛殺死沙賓而怨恨金剛鎧甲，在鐵板燒殺死了清自在。最終被飛影鎧甲再次封印。

清自在

演員賀寬

配音蔣可

具有神秘力量的術修者，別名阿清。教會小天、小飛、小剛戰鬥技能，可以看見召喚人的記憶。在第11集初登場。在第25集因小天等人離心離德，深感愧疚，回老家修鍊。在第30集時藉助歡迎的能力幫助刑天鎧甲完成升級。第42集幫助金剛鎧甲，第46集幫助飛影鎧甲升級。在第46集為救小飛而被喬奢費殺死。

庫忿斯

演員司宏

配音夏磊

與喬奢費為了追求自己的理想而脫離了幽冥魔。但后以為喬奢費殺死其女朋友一家，發誓殺死喬奢費替麗麗報仇（其實是路法下令殺害麗麗一家的）而重回幽冥魔行列。多次與喬奢費大打出手。真實身份是幽冥魔赤冥（嗔煞）分隊隊長。不喜歡戰鬥，，后與小剛結為朋友。在第14集登場，在第30集被金剛鎧甲封印。後傳中一反常態，回阿瑞斯的慾望深不可拔，幫助路法干起了壞事。第40集變身飛影，第49集變身刑天封印了幽冥軍團的三個叛徒，這也讓小天與安迷修反目成仇，第55集被金剛鎧甲消滅。最後再次被金剛鎧甲封印。

炎帝

演員王勝利

配音胡謙

修羅鎧甲的初代召喚人，實力超強，使用移形換景輕易就把小天、小剛、小飛三人從房子里換到室外，還將三人輕鬆擊敗。后在第58集中了路法的計，被庫拉在茶里下毒，實力大減而被刑天鎧甲打敗，最後被路法殺死。

尹泰（沙賓）

演員李海誠

配音游軍

希望市公安局妖獸人特別調查小組專員，其真實身份是幽冥魔灰冥分隊副隊長沙賓。在喬奢費的介紹下認識了地球的奧妙。上部為保護喬奢費而被庫忿斯封印。後傳中本想作為普通地球人而生活，第45集被庫忿斯變成的金剛鎧甲封印，導致喬奢費誤以為是鎧甲勇士下毒手而重返幽冥軍團，也間接導致了清自在的死。

小王

演員赫宇

配音游軍

原某房屋中介公司職員，發傳單的時候被兩個流氓搶了劫，在林秘書的威逼利誘下，加入了幸福快遞，建立監控系統。（其實是為了解小天行蹤，方便下手）后被幽冥魔紫冥分隊副隊長巴魯附身，可變身為鎧甲勇士飛影俠，最後被飛影鎧甲封印了，小王也脫離了附身導致昏迷。第55集因為激怒炎帝，被炎帝變成修羅鎧甲殺死。

巴魯

演員赫宇

配音-

幽冥魔紫冥分隊副隊長，曾附身小王。可變身為鎧甲勇士飛影俠，幫助 路法喚醒庫拉，最後被飛影鎧甲封印了，復活后因為激怒炎帝，被炎帝變成修羅鎧甲殺死。

庫拉

演員徐子菲 （動作替身：垣花和）

配音-

赤冥分隊的副隊長，在1000年前路法被封印時附身於初代藏修者體內，潛伏了1000年，後來在柚子盛怒之下蘇醒，幫助路法復活在第29集被金剛封印。後傳中完全複製了柚子的外貌獨立行動，在第44集提升為隊長，第59集與刑天等人進行太空戰時誤撞在戰艦上而身亡。第60集時被回到過去的小天召喚的修羅鎧甲封印。

路法大帝

演員廖曉晨

配音-

曾經是阿瑞斯星的大將軍，輔助皮爾王登上銀河王的王位，但是因為被誣陷造反而與他的幽冥軍團被判處貪嗔痴三極罪，劫走了修羅鎧甲、庚侞金剛杵與阿法斯號，帶領幽冥軍團逃離阿瑞斯並展開能晶奪取計劃，目的是登上銀河王寶座，向皮爾王復仇。在1000年前到達地球后與刑天小隊一戰兩敗俱傷，被封印1000年後藉助巴豆與林花妹的貪念與慾望復活。第30集被戰神刑天封印，第31集因為基因碼沒有被刪除又被小孩無意解除封印而再次復活。並召喚了修羅鎧甲。第60集被激怒啟動太空船機器人模式后被李昊天打敗並毀了庚伮金剛杵。

安娜

演員王姚佳

配音洪海天

小飛的青梅竹馬，后成為巴董的特助，喜歡安迷修，常與密斯林爭風斗醋，還曾被密斯林認為是藏修者。因自己的老爸怕安迷修帶壞自己，把自己送出國，后回國變得心智更成熟，並得知安迷修是幽冥魔的真相，且和楊歡迎一起開導密斯林。

老趙

演員王智飛

配音胡謙

希望市公安局西城分局一線巡警。和 老李是歡迎母親的朋友，一直想在退休前立件大功。因為想通過逮捕喬奢費來立功，被小喬殺了。

老李

演員遲慶池

配音游軍

希望市公安局西城分局一線巡警。歡迎母親的朋友，一直想在退休前立件大功。因為想通過逮捕喬奢費來立功，被小喬殺了。

老清

演員 劉連生

配音胡謙

清自在的老爸，更有成果的術修者，幫助他們找出庚伮金剛杵，帶來術修者秘籍，經受住失去兒子的痛苦，來無影，去無蹤。

戈爾法

演員李巍

配音-

代號1521，一千年前的刑天鎧甲召喚人，阿瑞斯星戰士。與金剛、飛影在地球隱藏能晶后，封印了大多數幽冥魔，並用阿瑞斯毀滅術消滅了貪嗔痴三系的隊長。最後靠最終後備能量將所有任務交予歡迎、柚子、清自在的祖先後，消失於地球。

歡迎外婆

演員季勤

配音-

歡迎的外婆，上代密修者，幫了鎧甲召喚人很多地方。幫助柚子讓庫拉離開她的身體，幫助小飛破除屏障，還找出庚伮金剛杵，凈化了柚子的血液。

柚子外婆

演員劉間莉

配音-

上代藏修者，把藏修者密藏的項鏈——庚伮金剛杵的碎片託付給了小天。

歡迎太姥姥

演員-

配音-

前代密修者，曾經讓小時候的李昊天簽下了鎧甲契約。

小冬

演員周鈺博

配音-

喬奢費理髮師傅的兒子，是一個敗家子。為了得到理髮店與月月一起謀害喬奢費，被庫索吉斯和庫倫克殺害。

月月

演員徐雨

配音-

喬奢費以前的女朋友，但背叛了喬奢費，竟聯合起小冬謀害喬奢費。后被庫索吉斯和庫倫克殺害。

麗麗

演員張豪

配音-

庫忿斯曾經的未婚妻，在小喬準備投奔路法之時，庫忿斯與之相識相愛。喬奢費後來決定不投奔路法也有一部分是因為她。最終在與父母等待見到庫忿斯的時候搭上父母被幽冥魔殺死，也是這樣讓庫忿斯與喬奢費反目成仇。

小可

演員張豪

配音-

與麗麗十分相像，是小剛老家的鄰居。有一個弟弟叫亮亮，后小可被幽冥魔巴魯劫持，被小剛小庫二人合力救出。

Angela

演員王曼

配音-

巴王企業女職員，和Cindy是同事。受到林花妹的指使讓柚子生氣，最終把柚子體內的庫拉復活，后重傷。

Cindy

演員王敏

配音-

巴王企業女職員，受到林花妹的指使讓柚子生氣，最終把柚子體內的庫拉復活，后重傷。