路徑規劃

源自：基於tms320vc5416的機器視覺...《電視技術》2004年李強,陳善勇,楊尚罡來源文章摘要：構造了一種小型化、攜帶型的機器人視覺處理系統。它以ti的tms320vc5416為中央處理器，配合以視頻解碼晶元和大容量存儲器，完成圖像的採集、處理和存儲。主程序運行在dsp中，完成圖像預處、模式識別等圖像處理演演算法，以搜尋目標物體，待找到后，應用遺傳演演算法進行路徑規劃。通過多次實驗，系統都能達到預期的效果，說明系統的設計方案是切實可行的。定義2：所謂路徑規劃是指給定移動機械手的初始位姿及機械手末端的目標位姿，在移動機械手各廣義坐標的工作範圍內尋找一條無碰撞路徑源自：一種移動機械手分級協調路徑規劃方法《製造業自動化》2005年李新春,趙冬斌,易建強,宋佐時來源文章摘要：針對移動機械手的動態不均勻性及運動冗餘性，參考人類完成任務時的行為，本文提出了一種分級協調路徑規劃法，以及一種動態加權的優化策略，對移動機械手的路徑進行離線規劃，在避障的前提下保證了移動機械手性能指標最優。在vc++下通過opengl進行了模擬，取得了令人滿意的結果。定義3：機器人整體的運動規劃一般又稱為路徑規劃，由於機器人整體看作是一個點或者是一個固定的幾何體，自由度比較少，因此路徑規劃問題相對比較簡單。傳統的機器人運動規劃演演算法已經能較好地解決路徑規劃問題源自：人工智慧技術在機器人運動規劃中的應用《計算機應用研究》2004年馬雪英,何臻峰,林蘭芬來源文章摘要：機器人的運動規劃問題是機器人學和人工智慧中的一個重要課題。總結了國內外在機器人運動規劃領域的一些典型演演算法，討論了各種人工智慧技術在運動規劃中的應用，介紹了在空間機器人運動規劃課題研究中的一些成果。定義4：所謂路徑規劃是指移動機器人按照某一性能指標(如距離、時間、能量等)搜索一條從起始狀態到目標狀態的最優或次優路徑源自：移動機器人路徑規劃技術的研究現狀與展望《控制工程》2005年戴博,肖曉明,蔡自興來源文章摘要：從基於事例、基於環境模型和基於行為三個方面全面而系統地綜述了移動機器人路徑規劃技術的研究現狀，對於當前普遍採用的路徑規劃方法及其實際應用情況進行了較為詳細的介紹和分析；同時分別探討了反應式規劃和慎思規劃、全局規劃和局部規劃、傳統方法和新的智能方法之間的結合狀況，並藉此得出了有關路徑規劃技術的一些新的發展趨勢；總結了該領域有待進一步研究的相關問題。