SERCOS

1995年，SERCOS介面協議被批准為IEC1491 SYSTEM-Interface國際標準。它也是目前用於數字伺服和傳動系統數據通訊的唯一國際標準，在各種數控機械設備中獲得了廣泛的應用。

SERCOS介面由一個主站（Master）和若干個從站（Slave，1～254個伺服、主軸或PLC-IO）組成，各站之間採用光纜聯接，構成環形網，見圖。站間的最大距離為80m（塑料光纖）或240m （玻璃光纖），最大從站數為254，數據傳輸率為2Mbit/s到16Mbit/s。

SERCOS協議定義了主站同步電報MST、伺服電報AT和主站數據電報MDT三種電報類型。主站同步電報MST由主站以固定周期發向所有從站，表示一次通訊周期開始，所有從站都將同時接收到該電報，主站通過它來控制各個從站的同步運行；伺服電報AT由各個伺服從站發往主站，可將多種伺服信息實時反饋給主站，如伺服軸實際位置、轉速、扭矩、報警信號、診斷信號、狀態應答信號、PLC輸入、伺服參數和電機參數等；主站數據電報MDT由主站發給從站，向從站發出控制指令，如：伺服軸指令位置、轉速、扭矩、工作方式選擇、PLC輸出、伺服參數和電機參數等，各個從站均能接收到此電報，並在指定位置找到各自的數據。

SERCOS協議規定，系統在初始化階段，主站必須完成網路通訊參數的配置，主要包括：系統通訊周期Tscyc，各個伺服電報ATx的發送時間T1.1、T1.2、…、T1.n，主站數據電報MDT的發送時間T2，各個從站控制數據MDTx在MDT數據區中的位置和MDT的長度等。系統初始化需要四個階段，以上數據必須在規定的階段由主站採用服務通道方式完成配置。

通常，SERCOS標準的底層通訊協議——物理層和數據鏈路層——的實現是由SERCOS介面控制晶元來完成的，常用的晶元有SERCON410A/B、SERCON816等，但要實現應用層的功能則必須自己開發驅動程序或購買第三方開發的軟體包。對於伺服系統來說，用戶購買的從站設備已經由設備製造商按照從站的通訊規則編好了控制程序，他所要做的只是開發主站的應用層驅動程序，通過控制主站來實現通訊網路的建立和正常運作。