卡爾曼濾波法

在預報階段，根據前一時刻的模式狀態生成當前時刻模式狀態的預報值。在分析階段，引入觀測數據，利用最小方差估計方法對模式狀態進行重新分析。隨著模式狀態預報的持續進行和新的觀測數據的陸續輸入，這個過程不斷向前推進。即模式隨著時間向前積分進行狀態預報，當出現觀測數據時，根據模式預報誤差的協方差矩陣(已知)和觀測誤差的協方差矩陣(已知)之間相對大小導出狀態的最小方差估計。