三心定理
應用於機械原理學的概念
三心定理是指三個構件總共存在三個瞬心，這三個瞬心一定在一條直線上。應用是找兩個不相連的兩構件的瞬心，如構件1和構件4不相連，但他們都和構件2,3相連，那麼找13和34瞬心，連成直線，再找12和24瞬心，連成直線，這兩個直線的交點就是14瞬心。
三心定理，當兩構件直接組成運動副時，其瞬心的位置可以很容易地通過直接觀察加以確定；如果兩構件沒有直接連接形成運動副，則它們的瞬心位置需要用三心定理來確定。三心定理的內容是：四連桿機構中，作平面平行運動的三個構件共有三個瞬心，它們位於同一直線上。
三心定理
速度瞬心法
1）速度瞬心法僅用於求解速度問題，不能用於求解加速度問題；
2）速度瞬心法用於簡單機構（構件較少），很方便、幾何意義強；
3）對於複雜機構，瞬心數目太多，速度瞬心法求解不便（可以只找與解題有關的瞬心）；
4）瞬心落在圖外，解法失效；
5）瞬心多邊形求解的實質為三心定理，對超過4個以上構件的機構藉助於瞬心多邊形求解比較方便。
兩構件作平面相對運動時，在任意瞬間總能找到這樣的點：兩構件的相對運動可以認為是繞該點的轉動。
深入理解速度瞬心
1）兩構件上相對速度為零的重合點，即同速點；
2）瞬時具有瞬時性（時刻不同，位置不同）；
3）兩構件的速度瞬心位於無窮遠，表明兩構件的角速度相同或僅作相對移動；
4）相對速度瞬心：兩構件都是運動的；
絕對速度瞬心：兩構件之一是靜止的（絕對速度為零的點；並非接觸點的變化速度）。
n——構件數(包括機架)
三心定理
1）直接觀察法（定義法，由於直接形成運動副的兩構件）；
2）三心定理法：用於沒有直接形成運動副的兩構件。
三心定理是作相對平面運動的三構件之間共有三個瞬心，它們必位於同一直線上。如圖1所示的鉸鏈四桿機構，它共有六個瞬心，其中P01，P12，P23和P03分別為P的下標所表示的兩構件瞬心：即為相應兩構件組成轉動副(鉸鏈)的中心(鉸接點)。尚有兩個瞬心P01和P13可按三心定理確定：直線P01P12與P23P03的交點為P02，直線P12P23與P01P03的交點為P13。
三心定理
