姚揆曾官任溫州郡丞。善詩文,好游山水。姚揆在任期間多次到被譽為天下第二十六福地的仙岩暢遊,曾於唐德宗(李適)貞元元年(785)在仙岩的翠微嶺摩崖第十處留下石刻《仙岩銘》,成為名賦,流傳千古,為後人稱頌。姚揆僅留詩二首。
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