於永，西漢時期丞相於定國之子，官至光祿勛、御史大夫。娶漢宣帝劉詢的長女館陶公主劉施為妻。
於永承襲了父親
於定國的爵位。於永年少時因嗜酒而多有過失，年近三十時卻改變志節修養品行，並依靠父親的蔭澤出任侍中中郎將、長水校尉。於定國逝世時，他遵照禮儀居家守喪，以孝道而聞名。於是以列侯的身份授任散騎光祿勛，官至御史大夫。並娶館陶公主劉施為妻。劉施是漢宣帝劉詢的長女，
漢成帝劉驁的姑母，賢惠而有德行，於永也因賢良而被選為駙馬。皇上正準備拜於永為宰相時，於永卻逝世了。
父：於定國（詳見“於定國”詞條）
子：於恬（於恬不似其父祖那樣賢良，沒有什麼值得稱道的行為）
