Backstepping，定義是針對不確定性系統的一種系統化的控制器綜合方法。
Backstepping （逐步后推，
反推）設計方法是針對不確定性系統的一種系統化的控制器綜合方法，是將Lyapunov
函數的選取與控制器的設計相結合的一種
回歸設計方法。它通過從系統的最低階次
微分方程開始，引入虛擬控制的概念，一步一步設計滿足要求的虛擬控制，最終設計出真正的控制律.
backstepping
Backstepping自適應控制是當前自適應控制理論和應用的前沿課題之一，近年來, 在處理線性和某些非線性系統時, 該方法在改善過渡過程品質方面展現出較大的潛力，除航空航天領域外, 在液壓控制、
電機控制、機器人控制、船舶控制等許多
工業控制領域, 反推自適應控制的應用在國內外均有大量報道.