堆垛起重機

堆垛起重機也稱堆垛機，是立體倉庫中最重要的起重運輸設備，是代表立體倉庫特徵的標誌。

堆垛起重機的主要作用是在立體倉庫的通道內來回運行，將位於巷道口的貨物存入貨架的貨格，或者取出貨格內的貨物運送到巷道口。

早期的堆垛機是在橋式起重機的起重小車上懸掛一個門架（立柱），利用貨叉在立柱上的上下運動及立柱的旋轉運動來搬運貨物，通常稱為橋式堆垛機。1960年左右在美國出現了巷道式堆垛機。這種堆垛機利用地面導軌來防止傾倒。其後，隨著計算機控制技術和自動化立體倉庫的發展，堆垛機的運用越來越廣泛，技術性能越來越好，高度也越來越高。如今，堆垛機的高度可以達到40米。事實上，如果不受倉庫建築和費用限制，堆垛機的高度還可以更高。

堆垛起重機具有以下特點：

1．作業效率高

堆垛起重機是立體庫的專用設備，具有較高的搬運速度和貨物存取速度，可在短時間內完成出入庫作業，堆垛起重機的最高運行速度可以達到500m/min。

2．提高倉庫利用率

堆垛起重機自身尺寸小，可在寬度較小的巷道內運行，同時適合高層貨架作業，可提高倉庫的利用率。

3．自動化程度高

堆垛起重機可實現遠程控制，作業過程無須人工干預，自動化程度高，便於管理。

4．穩定性好

堆垛起重機具有很高的可靠性，工作時具有良好的穩定性。

堆垛起重機的分類方式很多，主要分類形式如下：

(一)按照有無導軌進行分類

可分為有軌堆垛起重機和無軌堆垛起重機，其中，有軌堆垛起重機是指堆垛起重機沿著巷道內的軌道運行，無軌堆垛起重機又稱高架叉車。在立體倉庫中運用的主要作業設備有：有軌巷道堆垛起重機、無軌巷道堆垛起重機和普通叉車。

(二)按照高度不同進行分類

可分為低層型、中層型和高層型，其中，低層型堆垛起重機是指起升高度在5m以下，主要用於分體式高層貨架倉庫中及簡易立體倉庫中；中層型堆垛起重機是指起升高度在5～15m，高層型堆垛起重機是指起升高度在15m以上，主要用於一體式的高層貨架倉庫中。

(三)按照驅動方式不同進行分類

可分為上部驅動式、下部驅動式和上下部相結合的驅動方式。

(四)按照自動化程度不同進行

可分為手動、半自動和自動堆垛起重機。手動和半自動堆垛起重機上帶有司機室，自動堆垛起重機不帶有司機室，採用自動控制裝置進行控制，可以進行自動定址、自動裝卸貨物。

(五)堆垛起重機按照用途不同可分為橋式堆垛起重機和巷道堆垛起重機

橋式堆垛起重機是指堆垛貨又有懸掛立柱導向的堆垛起重機；巷道堆垛起重機是指金屬結構有上、下支撐支持，起重機沿著倉庫巷道運行，裝取成件物品的堆垛起重機。

使用堆垛起重機的貨架系統要按貨架的列、層、行的所在貨位分別編號，以便實現向指定貨位自動地進出庫，也便於利用電子計算機進行在庫管理。實際上，最新的大型立體自動倉庫大多採用電子計算機進行在庫管理。然而，為了節省設備投資，在小型自動倉牢中，多數仍採用手動控制和半自動控制。

一、手動控制

手動控制是司機在堆垛起重機的司機台上一邊查看貨位號碼，一邊操作操縱手柄或按鈕完成行走、升降、貨叉進出。

二、半自動控制

司機在堆垛起重機的司機台上，按動所需貨位號的按鈕，起重機就自動完成行走、升降各種動作，並停止在指定的貨位號處。貨叉的進出動作由手動操縱桿或用按鈕進行控制。返回動作大多是按動返回按鈕即可自動返回原位。

三、全自動控制

這是屬於無人操縱的形式，操縱盤裝在起重機外，用按鈕或穿孔卡等為指令。因此，只要按下啟動電鈕，就能遙控堆垛起重機自動進行進出庫動作。近來也有採用磁心存貯器等存貯裝置來存貯各貨位號的庫存量或品種，進行在庫管理的方式。

四、計算機控制

設置與電子計算機直聯的地面控制盤，把進出庫指令輸入電子計算機，進行集中控制。通過電子計算機發出的進出庫指令存貯在地面控制盤上的前置盒式計算器中，計算器一邊控制堆垛起重機把目標貨物自動地進出庫，一邊進行進出庫貨位號、品種、次數等運算，實施在庫管理。

在大型立體自動倉庫中，往往採用這種管理方式。在現已建成的小型獨立貨架式倉庫中，也有一些採用小型電子計算機進行在庫管理的。