農業機器人

《農業器(冊)》述農業器焦，介紹基礎識、基構及組器各素論。首，章論述農業械及農業器歷史異，章介紹農業器技術器視。攝宜今，機器視覺的利用已十分廣泛，不只是作為機器人的感知部件，甚至組裝到手機中，發展成為支撐現代生活的重要技術。利用植物、動物等生物及土壤等的光學特性的機器視覺，吸引了眾多的關注，因此《農業機器人(全2冊)》進行了儘可能詳細的解說，以便讀者參照。隨後，在第3章針對末端執行器（機械手）和機械臂，從生物的特性開始，介紹了生物對象的特徵。特別是在介紹以生物的物理特性及農作物特殊性為基礎的機構時，始終貫穿著把“機器人—生物—人”的協調作為目標的理念。進而，第4章系統地論述了作為機器人移動機構的車輛的自動化。該章涉及了戶外農作業必需的感測器、機構、控制方法以及最重要的安全性。

冊

 農業產化器化

1.1 什麼是農業機械

1.2 從農業機械到農業機器人

1.2.1 農業機器人的定義

1.2.2 農業機器人的歷史與作用

1.2.3 利用機器人的新式農業生產

2 機器視覺

2.1 農業機器人的機器視覺

2.2 對象的光學特性

2.3 機器視覺系統

2.3.1 能量的流動

2.3.2 照明

2.3.3 攝像元件和攝像機

2.3.4 從攝像機到PC的圖像數據傳送

2.4 機器視覺軟體

2.4.1 顏色變換

2.4.2 前處理

2.4.3 二值圖像的特徵量測量

2.4.4 紋理特徵量

2.4.5 位置檢測

2.4.6 識別演演算法

2.5 來自機器視覺的信息

2.5.1 X射線圖像

2.5.2 紫外圖像

2.5.3 彩色圖像

2.5.4 灰度圖像

2.5.5 近紅外圖像

2.5.6 太赫茲波圖像

2.5.7 高光譜圖像

2.5.8 遙感圖像

2.5.9 三維圖像

2.5.1 0其他斷層圖像

習題

3 末端執行器與機械臂

3.1 農業機器人的末端執行器與機械臂

3.2 對象物體的特性

3.2.1 物理特性

3.2.2 栽培方式

3.3 驅動器（傳動裝置）

3.3.1 電氣式

3.3.2 液壓式

3.3.3 氣動式

3.3.4 SMA驅動器

3.4 感測器

3.4.1 微動開關

3.4.2 光電感測器

3.4.3 電位計

3.4.4 編碼器

3.4.5 超聲波感測器

3.4.6 PSD

3.4.7 激光測距儀

3.4.8 應變片

3.4.9 壓力感測器

3.4.1 0紅外感測器

3.5 末端執行器

3.5.1 末端執行器的機構

3.5.2 末端執行器的功能

3.5.3 末端執行器的檢測功能

……

4 車輛自動化

參考文獻

習題答案

索引

下冊

1 農業機械的機構與起步中的農業機器人

1.1 起步中的農業機器人

1.2 耕作機械

1.3 施肥機(堆肥、粉狀肥料、顆粒肥料、液體肥料)

1.4 播種機(撒播、條播、點播)

1.5 插秧機

1.6 蔬菜移栽機

1.7 中耕除草機

1.8 植保機械

1.9 穀物收穫機

1.10 旱田作物／蔬菜／果實收穫機

1.11 分選／初加工機械

1.12 牧草收穫機械

1.13 擠奶機械

1.14 搬運機械(動力搬運車、單軌車)

2 農業機器視覺的應用實例

2.1 土壤中的光譜檢測

2.2 菊花的扦插

2.3 康乃馨和天竺葵的扦插

2.4 株間除草

2.5 作物行的識別

2.6 基於激光測距儀的外部環境識別

2.7 番茄／櫻桃番茄的收穫

2.8 櫻桃番茄／草莓的收穫

2.9 茄子的收穫