自動導引車

AGV是自動導引車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或者激光等自動導引設備，沿規劃好的路徑行駛，以電池為動力，並且裝備安全保護以及各種輔助機構（例如移載，裝配機構）的無人駕駛的自動化車輛。通常多台AGV與控制計算機（控制台），導航設備，充電設備以及周邊附屬設備組成AGV系統，其主要工作原理表現為在控制計算機的監控及任務調度下，AGV可以準確的按照規定的路徑行走，到達任務指定位置后，完成一系列的作業任務，控制計算機可根據AGV自身電量決定是否到充電區進行自動充電。自動導引車是無人化車間的重要裝備之一，也是體現工業製造業、物流業企業先進生產力和智能化程度的重要標誌。

自動導引車(Automated GuidedVehicle)簡稱AGV,自動導引車系統(Automated Guided VehicleSystem)簡稱AGVS。AGV是移動的輸送機、無人駕駛的搬運車，它可以遵照監控系統下達的指令，按照預先設計的程序，依照車載感測器確認的位置信息，沿著預定的行駛路線和停靠位置自動行駛，完成預定的工作內容。

AGVS由中央監控系統、AGV通信系統、地面導引系統、充電系統、AGV車體及其舉升裝置或移載裝置等組成。AGV系統作為柔性裝配系統、物流自動化系統，廣泛應用於汽車、機械、電子、紡織、造紙、捲煙、食品、印刷、圖書出版等行業。本文將闡述深圳市佳順偉業科技有限公司自主研發生產、應用在汽車工業中的典型AGV系統。

AGV的導引方式是一門不斷發展的技術。目前，大部分是採用光學加電腦導引技術。下一步的方式將是自行導引，這也是AGV的最高級的導引方式。AGV的轉向方式有兩種，一種是採用差速轉向控制，目前軍用坦克就是採用這種方式。它是將一邊的輪子的速度比另一邊的速度快，這樣產生了轉向效果；車前方兩測裝有感測器，探測轉向信號，車輛上的幅度探測器對根據兩邊的信號大小來決定轉向幅度。

另一種轉向方式是方向盤轉向方式，這種方式的車通常只有一個前輪，沿著鋪設的導向條的路徑前進。當探測到相位差時，車輛就產生轉向動作來補償這個差值。這種車通常用在裝配線車、牽引車、單載車、貨架車以及叉車和輕載車。而差速轉向裝置只能用在裝配線車、單載車、叉車和輕載車上，不同用於牽引車和可以手動的車輛，如貨架車。磁導航感測器是與AGV小車上的導引控制器，公司還提供磁條及地標感測器。

AGV自動導引小車的引導原理是根據自動導引小車行走的軌跡進行編程，數字編碼器檢測出的電壓信號判斷其與預先編程的軌跡的位置偏差，控制器根據位置偏差調整電機轉速對偏差進行糾正，從而使自動導引小車沿預先編程的軌跡行走。因此AGV自動導引小車行走過程中，需不斷地根據輸入的位置偏差信號調整電機轉速，對系統進行實時控制。

小車採用兩後輪獨立驅動差速轉向，兩前輪為萬向輪的四輪結構形式。步進電機經減速器后通過驅動輪提供驅動力，當兩輪運動速度不同時就可以實現差速轉向。

（1）車體

包括底盤、車架、殼體和控制室和相應的機械電氣結構如減速箱、電機、車輪等所組成，是AGV的基礎部分。具有電動車輛的結構特徵和無人駕駛自動作業的特殊要求。車架常用鋼構件焊接而成，重心越低越有利於抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統、按鍵、顯示屏等。

（2）車架

車架是整個AGV小車的機體部分，主要用於安裝輪子、光感應器、伺服電機和減速器。車架上面安裝伺服電機驅動器、PCD板和電瓶。對於車架的設計，要有足夠的強度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金，牌號為6061。其中6061質量比較輕，焊接性好。

（3）車輪

車輪採用實心橡膠輪胎。車體後面兩主動輪為固定式驅動輪，與輪轂式電機相連。前面兩個隨動輪為旋轉式隨動輪，起支承和平衡小車的作用。

（4）載荷傳送裝置

AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運輸箱體類零件到指定工位。主要用來裝載箱體類零件，運送物料等.

（5）驅動裝置

AGV運行並具有速度控制和制動能力的子系統。主要包括電機、

減速器、驅動器、控制與驅動電路等。驅動系統一般為閉環方式與開環方式，前者以伺服直流電機為主，後者以步進電機為主。

（6）動力系統

蓄電池是目前AGV使用的唯一電源。用來驅動車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。

AGV周邊設施使用一般工業電力，根據用途而有不同要求。如充電間頻率發生器、自動門、計算機室、通訊裝置以及工作環境所需裝置的動力等。根據車型、運行及載荷量而採用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。