運動鏈

運動鏈

若干個構件以運動副相聯接,但不具有確定運動的組合體,可分為閉鏈和開鏈。

目錄

正文


閉鏈的每個構件至少有2個運動副元素,其中每個構件都只有兩個運動副元素的為單閉環鏈,而其中1個或1個以上的構件有3個或3個以上運動副元素的為多閉環鏈。只要有1個構件僅含1個運動副元素的都是開鏈。當運動鏈中有 1個構件被指定為機架,若干個構件為主動件,從而使整個組合體具有確定運動時,運動鏈即成為機構。同一運動鏈,在指定不同的構件作為機架時,可得到不同的機構。機械中絕大部分機構都由閉鏈組成,所以閉鏈是構成機構的基礎。機械手和工業機器人則是開鏈的具體應用。