運動鏈

閉鏈的每個構件至少有2個運動副元素，其中每個構件都只有兩個運動副元素的為單閉環鏈，而其中1個或1個以上的構件有3個或3個以上運動副元素的為多閉環鏈。只要有1個構件僅含1個運動副元素的都是開鏈。當運動鏈中有 1個構件被指定為機架，若干個構件為主動件，從而使整個組合體具有確定運動時，運動鏈即成為機構。同一運動鏈，在指定不同的構件作為機架時，可得到不同的機構。機械中絕大部分機構都由閉鏈組成，所以閉鏈是構成機構的基礎。機械手和工業機器人則是開鏈的具體應用。