因屋邊遍布深色的竹子而得名，這裡是申師任堂（1504-1551）生活過的地方以及他的兒子栗谷（朝鮮時代的學者和政治家）出生的地方。該軒建於朝鮮（1392-1910）第11代王中宗（1506-1544在位）時期，屬於韓國住宅中歷史最悠久的木製房屋。
烏竹軒於1963年被指定為寶物第165號，由其後人代代相傳負責管理。烏竹軒內有栗谷紀念館、栗谷先生誕生的夢龍室、供奉栗谷先生的祠堂文成祠，以及烏竹軒的入口自警門、四柱門等。
另外還有為保管公元1788年正宗12年栗谷的遺物硯台和擊蒙要決（1577年栗谷為開始向學者撰寫的教學用書）而建造的御制閣。
位於烏竹軒一側的江陵市立博物館中，珍藏著江陵地區包括先史時代遺物在內的，不同時代的資料。
