力覺感測器

力覺感測器【force sensor】【】用來檢測機器人自身力與外部環境力之間相互作用力的感測器。

力覺感測器經常裝於機器人關節處，通過檢測彈性體變形來間接測量所受力。裝於機器人關節處的力覺感測器常以固定的三坐標形式出現，有利於滿足控制系統的要求。目前出現的六維力覺感測器可實現全力信息的測量，因其主要安裝於腕關節處被稱為腕力覺感測器。腕力覺感測器大部分採用應變電測原理，按其彈性體結構形式可分為兩種，筒式和十字形腕力覺感測器。其中筒式具有結構簡單、彈性梁利用率高、靈敏度高的特點；而十字形的感測器結構簡單、坐標建立容易，但加工精度高。