反向動力學

反向動力學：

Inverse kinematics

一種通過先確定子骨骼的位置，然後反求推導出其所在骨骼鏈上n級父骨骼位置，從而確定整條骨骼鏈的方法。

在前向動力學系統中，每一個子關節的位置、方向都是由父關節所支配的。在電腦動畫軟體的發展初期，關節動畫都是正向鏈接系統，它的特點是軟體開發容易，最致命的弱點便是工作效率太低。

與前向動力學正好相反，反向動力學是依據某些子關節的最終位置、角度，來反求出整個骨架的形態。它的特點是工作效率高，大大減少了需要手動控制的關節數目，缺點是求解方程組需要耗費較多的計算機資源，在關節數增多的時候尤其明顯。