第一任：東平王劉蒼的兒子劉尚，
元和元年（公元84年）受封為任城王，食邑有
任城、
亢父和樊縣共3個縣。劉尚在位18年去世。
第二任：劉尚之子
劉安繼位，劉安的弟弟劉福和劉亢則被分別封為桃鄉侯和
當塗鄉侯。劉安是個非常貪財而又吝嗇的人，經常微服出行，強取官屬車馬刀劍，甚至連衛士們的米肉也強要而不給錢。他因此受到朝廷的譴責。劉安在位19年去世，謚號任城貞王。
第三任：劉安之子
劉崇繼位。劉崇在位31年去世，謚號任城節王。
第四任：因劉崇死後無子繼位，任城王國一度絕亡。劉崇死10年後，
漢桓帝封河間孝王
劉開的兒子參戶亭侯劉博為任城王，讓他承奉劉尚的廟祀。劉博在位13年去世。
第五任：劉博死後也沒有兒子，任城王國再度絕王。第二年也即嘉平四年（175年），
漢靈帝又封河間貞王劉建的兒子新昌侯劉佗為任城王，以奉劉博之後。劉佗在位46年，因
曹魏篡位，被貶為崇德侯。任城王國至此與東漢一同滅亡。
東平王族後裔主要分佈在今山東地區，並構成後世著名的東平劉氏的一個重要來源。