三國魏咸熙二年(265),
司馬炎分中衛將軍為左、右衛將軍。北齊時為左衛府長官，員一人，三品。掌左廂，與右衛將軍共主朱華閣以外禁衛事務，各有武衛將軍二員協助理事。隋初，為十二衛中左衛副長官，員二人，從三品，協助左衛大將軍掌宮掖禁。
北魏
孝文帝太和十七年官制改革時確立了領軍將軍—左衛將軍—武衛將軍—右衛將軍的禁衛武官等級序列；太和二十三年改革時則有所調整，將右衛移到武衛之上，從而形成了領軍將軍—左、右衛將軍—武衛將軍的等級序列。僅從名稱來看，北魏比曹魏多出左、右衛將軍，比西晉多出武衛將軍，東晉南朝武衛將軍亦不常設。可知
北魏孝文帝改革官制時雖參照了魏晉南朝制度，但也做了一些變通，並非完全照搬。