東漢大將軍竇武之孫。
建寧元年(168)八月﹐竇武與
陳蕃定計翦除諸宦官。後事機泄露﹐宦官曹節﹑王甫等劫持
靈帝﹑太后﹐詔令收捕竇武等。竇武召集北軍五校兵士數千人駐屯都亭下﹐與王甫﹑張奐率領的虎賁﹑羽林和五營士對陣。結果兵敗自殺﹐被梟首於洛陽都亭。時竇輔年二歲，逃竄得全。事覺，節等捕之急。
胡騰及令史南陽張敞共逃輔於零陵界，詐雲已死，騰以為己子，而使聘娶焉。后舉桂陽孝廉。至建安中，荊州牧劉表聞而辟焉，以為從事，使還竇姓，以事列上。會表卒，曹操定荊州，輔與宗人徙居於鄴，辟丞相府。從征馬超，為
流矢所中死。
