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美國在二十世紀幾次對外用兵時，由於軍隊人數大幅增加，軍人犯罪數量亦隨之上升，傳統的軍中憲兵人員並無足夠的訓練與經驗來處理相關的刑事犯罪偵查工作，在第一次世界大戰時美軍開始在憲兵部隊中設立經過特別訓練的憲兵刑事調查組（CID），負責調查涉案的美軍人員相關犯罪行為。然而由於開始時沒有統整性的指揮機制，使得各個憲兵刑事調查組彼此資源不流通，專業技術不一，導致偵辦效率不佳，因此，美軍於1969年於憲兵首席參謀官下設立了美國陸軍刑事調查局，統整並指導所有憲兵刑事調查組，然而此時猶未有完整的指揮權；最後在1971年由當時的美國國防部長馬汶萊德（Melvin Laird）指示陸軍部設立了獨立的”陸軍刑事調查指揮部（U.S. Army Criminal Investigation Command，簡稱USACIDC）”，統合所有美軍刑事犯罪偵查的資源與指揮權，一舉解除了多年來憲兵刑事調查組歸屬的困擾。

憲兵刑事調查組已全部轉歸陸軍刑事調查指揮部統轄指揮，不再由各級陸軍憲兵單位指揮，然而其與憲兵部隊在人員、訓練、部隊番號及任務執行上，均有緊密的聯繫。

美國陸軍刑事調查指揮部為美國陸軍部下的一級單位，職司與陸軍人員、財產相關的一切犯罪案件的調查（"CID" is responsible for the conduct of criminal investigations in which the Army is,or may be,a party of interest.）。從人員死亡到詐欺罪，從軍營內到軍營外，USACIDC的憲兵刑事調查組CID成員處理與美軍相關的刑事案件調查，並在需要的時候與其它執法機關合作偵辦各類型的犯罪案件。

美國陸軍刑事調查指揮部最高指揮官為少將級軍銜。USACIDC下最大的執行單位為”刑事調查憲兵群（CID MP Group）”，與憲兵旅層級相同，今日共有第202憲兵群、第3憲兵群、第6憲兵群與第701憲兵群等四個CID憲兵群（如圖四美國陸軍刑事調查指揮部組織架構圖）；憲兵群下設有”CID憲兵區、CID憲兵營、CID地區辦公室”等三種類型的單位：”CID憲兵區（MP District）”與憲兵營層級相同，下轄數個CID特遣隊；”CID憲兵營”則是沿襲原有的憲兵營番號，但已改編為CID單位，因此員額僅有數十人，完全無法與軍中實兵憲兵營相提並論，下轄數個CID特遣隊；地區辦公室功能也與上述兩者相同。而最小的CID單位則是”憲兵分遣隊（MP Detachment）”，與憲兵連的層級相同。其主要任務包括：維護後勤安全、搜集犯罪情報、反恐怖主義、犯罪調查、部隊安全維護、重要人士隨扈任務等。美國陸軍刑事調查指揮部主要任務為軍中犯罪案件調查、犯罪預防偵查，於必要時得任命非軍人擔任犯罪調查員（CID Special Agent）、憲兵與CID共同組成犯罪調查小組，執行職務。

美國陸軍刑事調查指揮部（USACIDC）所屬憲兵群（MP Group）、地區刑事調查辦公室與刑事鑒識中心、犯罪紀錄中心等一百二十餘個以上的單位，其中有刑事鑒識的專業人員，也有計算機犯罪處理專家、人像繪製專家、犯罪情報搜集與分析單位，以及其它各種執法單位需要的專業技術，USACIDC秉持科學、專業的精神，進行涉及全球美軍刑事案件偵辦、毒品查緝、恐怖組織犯罪遏止等工作，在業務上與美國國內各都會警察、各州警察、聯邦調查局（FBI）、中央情報局（CIA）、國家緝毒局（ONDCP）、國防部情報局（DIA）、國家安全局（NSA），及美軍駐在國的軍警檢調單位均保持密切之聯繫與往來；而就陸軍刑事調查指揮部之歸類，因名稱未附憲兵之詞，易為人誤解與憲兵無關，然就體系而言，其成員大多具憲兵身份，其指揮官亦多由憲兵出身的將領調任，人事管道與軍中憲兵（MP）交流甚為密切。

至於USACIDC與軍中憲兵在調查權責上的劃分如下：

陸軍刑事調查指揮部負責與軍人相關之重罪（死刑或一年以上有期徒刑），通常各調查組中分別設置有個人犯罪、侵犯財產罪、經濟犯罪、毒品犯罪、組織犯罪、犯罪情報等小組，處理下列各種犯罪事項：

（1）涉及財物之違法行為（Property-related offenses）：USACIDC負責調查竊盜、毀損超過一千美元價值財物之案件或涉及政府財產、敏感物（如飛彈）；憲兵則負責價值一千美元以下之案件。

（2）毒品犯罪（Drug offenses）：大體而言，USACIDC負責管製藥物案件，CID負責非麻醉藥的流通及麻藥的持有、使用、製造、販賣，憲兵則負責處理個人持有或使用非麻醉藥物的案件。

（3）輕罪（Misdemeanors）：USCIDC僅保留部分複雜性案件之調查，余大部分案件由軍中憲兵負責。

（4）非戰鬥死亡（Non-combat deaths）：USACIDC之調查僅限於查出有無涉及犯罪行為。

（5）軍事違紀（Military offenses）：一般違紀案（如對上不敬或哨兵之偏差行為）通常不會由USACIDC或MP負責，而由各自部隊長官處理，僅於重大事項始由憲兵負責處理。

（6）影響補給物資的犯罪（Criminal affecting Reserve Component）：因詐欺、竊盜、損害美國政府基金或財產而造成補給物資受損之犯罪及其它影響美軍利益之事件，由陸軍刑事調查指揮部調查。

（7）戰爭罪（War Crimes）：USACIDC負責調查違反統一軍法典（Uniform Code of Military Justice簡稱UCMJ）案件。

（8）通姦（Adultery）及同性戀（Fraternization）：本類案件通常不由USACIDC及MP調查，而由犯罪者部隊長官處理，但仍可經由MP依適當管道上報。

（9）軍方高階成員犯罪（Offenses involving senior personnel）：USACIDC負責調查軍方高階成員所犯重罪之調查，至於高階人員之其它輕罪則僅就敏感或複雜之案件加以調查。

（10）重傷害案件（Aggravated assaults）：USACIDC負責調查受傷者住院（非觀察）二十四小時以上之重傷害事件，其它重傷害事件由憲兵調查。

在911恐怖攻擊事件中，國防部所在的五角大廈也受到一架被劫持的民航機撞擊而受重創，當時最先抵達現場處理的救難、調查人員中，就有駐在梅爾堡（Fort Myer）的CID調查員在場進行第一時間的現場處理，而在之後的事件調查過程里，CID調查員也與聯邦調查局（FBI）探員一起進行調查。