特徵地圖

特徵地圖

特徵地圖是機器人學地圖的一種,是指用有關的幾何特徵(如點、直線、面)表示環境。

基本介紹


機器人學中地圖的表示方法有四種:特徵地圖、拓撲地圖、柵格地圖以及直接表徵法(Appearance Based Methods)。
特徵地圖用有關的幾何特徵(如點、直線、面)表示環境。
拓撲地圖把室內環境表示為帶結點和相關連接線的拓撲結構圖,其中結點表示環境中的重要位置點(拐角、門、電梯、樓梯等),邊表示結點間的連接關係,如走廊等。
柵格地圖則是把環境劃分成一系列柵格,其中每一柵格給定一個可能值,表示該柵格被佔據的概率。
直接表徵法省去了特徵或柵格表示這一中間環節,直接用感測器讀取的數據來構造機器人的位姿空間。每種方法各有自己的特點和適用範圍,其中特徵地圖和柵格地圖應用最普遍