延平鄉位於台灣台東縣西部中段，北臨海端鄉，北及東連鹿野鄉，東鄰東河鄉，西鄰高雄縣茂林鄉、屏東縣霧台鄉，南接卑南鄉。
延平鄉早期原為
魯凱族原住民的獵場，約在清嘉慶年間，有原居住於南投山區一帶的
布農族原住民進入本鄉建社，成為現今居民的先祖。日據時期，此地屬台東廳關山郡的蕃地，由警察直接管理。1941年發生內本鹿事件，布農族原住民被強迫下山，遷居至今天的鷺山村，是鷺山村之所以劃歸延平鄉的由來。戰後初期本鄉屬台東縣鹿野鄉的一部分，1946年才分治，取延平郡王鄭成功的“延平”為鄉名，設置“延平鄉”至今。