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城市公共交通最早出現於英國，1829年英國倫敦出現了第一輛馬拉式公共馬車，至今已有160多年的歷史，其間經歷了發展、興旺、衰退和目前的復興階段。歐美一些經濟發達國家在發展城市交通方面曾走過一段彎路，在本世紀進入60年代后，城市小汽車發展過量，公共交通萎縮，造成城市交通擁擠，道路交通事故增多和城市空氣、雜訊等污染日趨嚴重，使城市交通陷入了混亂的狀態。因此，日益惡化的城市交通迫使發達國家不得不轉向重視城市公共交通的發展。

又稱“公共運輸”。指由通道、交通工具、站點設施等物理要素構成構成的交通的運輸方式。廣義上包括民航、鐵路、公路、水運等交通方式;狹義上指城市(鄉)範圍內定線運營的公共汽車及軌道交通、渡輪、索道等交通方式。住房和城鄉建設部《城市公共交通分類標準》將我國已有及將來可能會有的公交工具根據交通工具的走行方式分為四大基本類型：1.城市道路公共客運交通，包括公共汽車系統、無軌電車系統、出租汽車等;2.城市軌道公共客運交通，包括地鐵、輕軌、市域快速軌道等鋼輪鋼軌系統，單軌、導軌等膠輪導軌系統，磁浮列車系統等;3.城市水上公共客運交通，包括客輪渡系統等;4.城市其他公共交通類型，包括架空索道和纜車系統等。