重複控制

加到被控對象的輸入信號除偏差信號外，還疊加了一個“過去的控制偏差”，該偏差是上一個周期該時刻的控制偏差。把上一次運行時的偏差反映到現在，和“現在的偏差”一起加到被控對象進行控制，這種控制方式，偏差重複被使用，稱為重複控制。經過幾個周期的重複控制之後可以大大提高系統的跟蹤精度，改善系統品質。這種控制方法不僅適用於跟蹤周期性輸入信號，也可以抑制周期性干擾。

在重複控制中，一般期望重複控制作用在高頻段的增益減小。為此，在重複控制中經常加入低通濾波器

式中，Tq>0為濾波器的時間常數。

重複控制信號為周期性信號，其基本構造如圖所示，r為周期參考信號。應用重複控制不僅可以提高系統的跟蹤精度，還可以提高系統的魯棒性。

重複控制是基於內模原理的一種控制方法。所謂內模原理，即在一個閉環調節系統中，在其反饋迴路中設置一個內部模型，使該內部模型能夠很好地描述系統外部信號特性，通過該模型的作用可使系統獲得理想的指令跟蹤特性，具有較強的擾動抑制能力。內模原理的本質是將系統外部信號動態模型(即為內模)植入控制系統內以此來構成高精度的反饋控制系統，使系統能夠無靜差地跟隨輸入信號。