機器人技術基礎

本書在編寫過程中注意理論系統，內容由淺入深，力求提高可讀性，在內容選取方面考慮了學生特點和工作崗位的需求，突出實際應用性。本書主要介紹了機器人概論、機器人的機械結構、機器人感覺、機器人的驅動系統、工業機器人的控制系統、機器人編程語言、機器人的應用與發展。

前　言

第1 章　概論 1

1. 1　機器人的由來與發展 1

1. 2　機器人的定義與基本組成 3

1. 3　機器人的分類 5

1. 4　我國機器人發展戰略與思考 9

習題 11

第2 章　機器人的機械結構 12

2. 1　概述 12

2. 2　機器人機械機構的組成與

運動 14

2. 3　機身和臂部機構 15

2. 4　機器人的手腕和手部結構 18

2. 5　機器人的行走部分機構 24

習題 37

第3 章　機器人的感覺系統 38

3. 1　機器人感測器的選擇要求 39

3. 2　機器人感測器的分類與

作用 43

3. 3　位置和位移 44

3. 4　力覺 46

3. 5　視覺 48

3. 6　接近覺 52

3. 7　接觸覺、壓覺和滑覺 55

習題 60

第4 章　機器人的驅動系統 61

4. 1　各種驅動方式的特點 61

4. 2　電液伺服驅動系統 63

4. 3　氣壓驅動系統 68

4. 4　電氣驅動系統 72

習題 78

第5 章　工業機器人的控制系統 79

5. 1　控制系統概述 79

5. 2　工業機器人控制的分類 79

5. 3　工業機器人的位置控制 80

5. 4　工業機器人的運動軌跡控制 87

5. 5　智能控制技術 91

習題 96

第6 章　機器人編程語言 97

6. 1　機器人編程要求與語言類型 97

6. 2　機器人語言系統組成和基本功能 100

6. 3　常用機器人編程語言 102

6. 4　機器人離線編程 108

習題 112

第7 章　機器人的應用與發展 113

7. 1　機器人應用概述 113

7. 2　機器人的典型應用 115

7. 3　機器人應用的發展趨勢 133

習題 140

參考文獻 141