標定

1、確定儀器或測量系統的輸入—輸出關係，賦予儀器或測量系統分度值；

2、確定儀器或測量系統的靜態特性指標；

3、消除系統誤差，改善儀器或系統的精確度。

4、在科學測量中，標定是一個不容忽視的重要步驟。

比如，車子換一台新發動機，標定至少需要18個月，還有，化學上常見的酸鹼度標定中以鄰苯二甲酸氫鉀標定氫氧化鈉、利用碳酸鈉標定鹽酸。

（1）直接標定：準確稱取一定量的基準物，溶於水後用待標定的溶液滴定，至反應完全。根據所消耗待標定溶液的體積和基準物的質量，計算出待標定溶液的準確濃度。

（2）間接標定：有一部分標準溶液，沒有合適的用以標定的基準試劑，只能用另一已知濃度的標準溶液來標定。如乙酸溶液用NaOH標準溶液來標定，草酸溶液用KMnO標準液來標定等，當然，間接標定的系統誤差比直接標定要大些。

相機標定方法有：傳統相機標定法、主動視覺相機標定方法、相機自標定法。

傳統相機標定法需要使用尺寸已知的標定物，通過建立標定物上坐標已知的點與其圖像點之間的對應，利用一定的演演算法獲得相機模型的內外參數。根據標定物的不同可分為三維標定物和平面型標定物。三維標定物可由單幅圖像進行標定，標定精度較高，但高精密三維標定物的加工和維護較困難。平面型標定物比三維標定物製作簡單，精度易保證，但標定時必須採用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統相機標定法在標定過程中始終需要標定物，且標定物的製作精度會影響標定結果。同時有些場合不適合放置標定物也限制了傳統相機標定法的應用。

出現的自標定演演算法中主要是利用相機運動的約束。相機的運動約束條件太強，因此使得其在實際中並不實用。利用場景約束主要是利用場景中的一些平行或者正交的信息。其中空間平行線在相機圖像平面上的交點被稱為消失點，它是射影幾何中一個非常重要的特徵，所以很多學者研究了基於消失點的相機自標定方法。自標定方法靈活性強，可對相機進行在線定標。但由於它是基於絕對二次曲線或曲面的方法，其演演算法魯棒性差。

基於主動視覺的相機標定法是指已知相機的某些運動信息對相機進行標定。該方法不需要標定物，但需要控制相機做某些特殊運動，利用這種運動的特殊性可以計算出相機內部參數。基於主動視覺的相機標定法的優點是演演算法簡單，往往能夠獲得線性解，故魯棒性較高，缺點是系統的成本高、實驗設備昂貴、實驗條件要求高，而且不適合於運動參數未知或無法控制的場合。