自行桿式起重機

迴轉機構為裝在底盤上的轉盤，使機身可迴轉360°，機身內部有動力裝置、卷揚機及操縱系統。

起重臂為用角鋼組成的格構式桿件，下端鉸接在機身的前面，隨機身迴轉。起重機可分節接長，設有兩套滑輪組（起重滑輪組及變幅滑輪組），其鋼絲繩通過起重臂頂端連到機身內的卷揚機上。若變換起重臂端的工作裝置，將構成單斗挖土機。

履帶式起重機的特點是操縱靈活，本身能迴轉360°，在平坦堅實的地面上能負荷行駛。由於履帶的作用，可在鬆軟、泥濘的地面上作業，且可以在崎嶇不平的場地行駛。目前，在裝配式結構施工中，特別是單層工業廠房結構安裝中，履帶式起重機的缺點是穩定性差，不應超負荷吊裝，行駛速度慢且履帶易損壞路面，應而，轉移時多用平板拖車裝運。

目前，在結構安裝工程中常用的國產履帶式起重機主要有以下幾種型號：W1-50、W1-100、W1-200、Э-1252、西北78D等。

履帶式起重機主要技術性能參數包括三個：起重量Q、起重半徑R、起重高度H。其中，起重量Q指起重機安全工作所允許的最大起重重物的質量；起重半徑R指起重機迴轉軸線至吊鉤中垂線的水平距離；起重高度H指起重吊鉤中心至停機面的垂直距離。

起重量Q、起重半徑R、起重高度H這三個參數之間存在相互制約的關係，與起重臂的長度（L）及其仰角（α）有關。每一種型號的起重機都有幾種臂長（L），當臂長（L）一定時，隨起重臂仰角α的增大，起重量Q增大，起重半徑R減小，起重高度H增大。當起重臂仰角α一定時，隨著起重臂的臂長L的增加，起重量Q減小，起重半徑R增大，起重高度H增大。

起重半徑R、起重高度H、起重臂長L及其仰角α之間的相互關係，可表示為如下關係式：

d0 —— 吊鉤中心至起重臂頂端定滑輪中心的最小距離（2.5～3.5m）。

履帶式起重機主要技術性能可查起重機手冊中的起重機性能表或性能曲線。W1-50、W1-100型履帶式起重機的性能曲線見圖示。

起重機穩定性是指整個機身在起重作業時的穩定程度。起重機在正常條件下工作，一般可以保持機身的穩定，但在超負荷吊裝或由於施工需要接長起重臂時，需進行穩定性驗算，以保證在吊裝作業中不發生傾覆事故。

履帶式起重機的穩定性應以起重機處於最不利工作狀態即穩定性最差時（機身與行駛方向垂直）進行驗算，此時，應以履帶中心為傾覆中心驗算起重機穩定性。

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