軍臣單於
冒頓單於之孫
軍臣單於（前199年—公元前126年），在位35年（前161年－前126年）。軍臣單於是冒頓單於之孫，老上單於之子。漢文帝時，派兵入侵漢的上郡及雲中。漢景帝時，兩國恢復和親。漢武帝在前133年放棄對匈奴的和親政策，設計誘使軍臣單於入馬邑，打算以預先布置的三十餘萬漢軍圍捕單於，單於中計，親率十萬騎兵南下，可是未入馬邑已生疑，派兵捕得漢雁門尉史，尉史把漢的計謀說了出來，單於撤退，此後漢匈關係破裂。
前127年，漢攻佔河套地，設朔方郡。前126年冬，軍臣單於死，其弟伊稚斜自立為單於。軍臣單於太子於單逃入漢境投降，漢封他為涉安侯，數月後去世。
軍臣單於
隨後漢景帝送給匈奴財寶、宮女繼續實行和親政策，此後匈奴不再大規模騷擾邊境，直至漢武帝初期。（漢文、景之世，匈奴軍臣單於最為強盛，肆行侵掠，候騎至雍，火照甘泉。令軍中，得李廣，必生致之。（《史記·李廣傳》））因為漢朝給匈奴大量的優惠，匈奴與漢朝出現罕見的和平，匈奴平民可以自由的往來漢匈邊境進行貿易，漢匈似乎開始了真正的和平。漢武帝元光二年，公元前一三三年，漢朝馬邑城的太守在一次偶然機會中，發現中原有一些大商人違犯禁令，運出貨物到匈奴交易。
軍臣單於
軍臣單於恍然大悟，說：“我本來就對此事有疑心。”於是就率兵而回。走出邊境時說道：“我得到尉史，是天意，天讓你向我報告。”就封尉史做“天王”。史稱“馬邑之圍”。從此以後，軍臣單於斷絕和親關係，攻擊直通要道的邊塞，常常侵入漢朝邊境搶掠，次數多得無法計算。
元朔三年乙卯，公元前一二六年冬，軍臣單於死，其弟左谷蠡王伊稚斜自立為單於，逼迫軍臣單於太子於單，於單逃入漢境投降，漢封他為涉安侯，數月後去世。
| 統一時期的單於 | ▪ 頭曼 ▪ 冒頓 ▪ 老上單於 ▪ 軍臣單於 ▪ 伊稚斜單於 ▪ 烏維單於 ▪ 兒單於 ▪ 呴犁湖單於 ▪ 且鞮侯單於 ▪ 狐鹿姑單於 ▪ 壺衍鞮單於 ▪ 虛閭權渠單於 ▪ 握衍朐提單於 |
| 統一時期不被視為正統的單於 | ▪ 右谷蠡王 ▪ 左大將 |
| 第一次分裂時期的單於 | ▪ 呼韓邪單於 ▪ 屠耆單於 ▪ 呼揭單於 ▪ 車犁單於 ▪ 烏籍單於 ▪ 閏振單於 ▪ 郅支單於 ▪ 伊利目單於 |
| 再統一時期的單於 | ▪ 呼韓邪單於 ▪ 復株絫若鞮單於 ▪ 搜諧單於 ▪ 車牙單於 ▪ 烏珠留單於 ▪ 烏累若鞮單於 ▪ 呼都而屍道皋若鞮單於 ▪ 烏達鞮侯 ▪ 蒲奴 |
| 王莽所立的單於 | ▪ 孝單於 ▪ 順單於 ▪ 順單於 ▪ 須卜單於 |
| 北匈奴單於 | ▪ 蒲奴 |
| 南匈奴單於 | ▪ 䤈落屍逐鞮單於 ▪ 丘浮尤鞮單於 ▪ 伊伐於慮鞮單於 ▪ 䤈僮屍逐侯鞮單於 ▪ 丘除車林鞮單於 ▪ 湖邪屍逐侯鞮單於 ▪ 伊屠於閭鞮單於 ▪ 休蘭屍逐侯鞮單於 ▪ 安國 ▪ 亭獨屍逐侯鞮單於 ▪ 萬氏屍逐鞮單於 ▪ 烏稽侯屍逐鞮單於 ▪ 去特若屍逐就單於 ▪ 南庭虛位 ▪ 呼蘭若屍逐就單於 ▪ 伊陵屍逐就單於 ▪ 屠特若屍逐就單於 ▪ 呼征 ▪ 羌渠 ▪ 持至屍逐侯單於 ▪ 須卜骨都侯 ▪ 南庭虛位 ▪ 呼廚泉 |
| 不被視為正統的南匈奴單於 | ▪ 薁鞬左賢王 ▪ 車紐 |
| 五胡十六國時期的單於 | ▪賀賴頭 |