為了配合香港仔隧道的通車,堅拿道天橋沿摩理臣山道及黃泥涌道於1976年動工延長至香港仔隧道跑馬地出口。這段天橋就是黃泥涌峽天橋,與香港仔隧道同步啟用。需要留意的是,黃泥涌峽天橋雖然以“黃泥涌峽”來命名,但事實上與黃泥涌峽或黃泥涌峽道均有一段頗遠的距離。
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