圍胸目

體外具有石灰質板，殼內有由皮膚形成的外套。頭胸部發達，腹部退化或消失。有時具有尾叉。在有柄類中，整個動物分成頭部和柄部。第 1觸角為幼蟲變態階段的固著器。第2觸角消失。大顎發達。胸肢6對。雌雄同體，僅有少數雌雄異體。雄性甚小，附於雌體外套腔中，稱為矮雄。雌雄同體的種類常伴有補充雄。

有柄類如茗荷亞目由柄固著，柄部常有角質鱗或鈣質板。頭部有柔軟的外膜和鈣質板。蔓足6對，能捲曲伸縮，通過腹面口緣伸出攝取食物。花籠亞目和藤壺亞目過去合稱無柄類，由2、4、6、8個（有的種1個周殼）鈣質板相接形成固定的殼壁與1對或2對活動的板蓋共同包被體軀。蓋板由肌肉束（閉殼肌、壓蓋肌等）開關。以鈣質或膜質的基底固著。

藤壺利用具有剛毛的蔓足捕食微小的植物和動物。口器包括上唇大顎、小顎、第 2小顎和觸鬚。消化管道分為口、前腸、中腸、后腸和肛門。中腸膨大，有消化腺的開口。排泄腺成對，開口於小顎上。循環器官是位於食道和閉殼肌之間的血竇，由附著包圍的肌肉牽動。主要以體表面進行呼吸。神經系統的腦神經節在口的前面，成對的腹神經索集中或分散。在雌雄同體的種類中，雌性生殖器官包括成對的卵巢(在基部和鞘壁或柄內)和成對的輸卵管（在第1蔓足的基部開口）。雄性生殖器官包括成對的精巢、貯精囊（開口於交接器末）和交接器，交接器在肛門前部蠕蟲狀，可伸出體外到另1個體外套腔中排精授精，偶爾出現自體受精。輸卵管的分泌物將受精卵粘附成薄片層，初孵化時為無節幼體。無節幼體釋放出體外，在水中自由生活，經6次蛻皮發育為腺介幼體。它開始下沉，以第1觸角固著於基質之上，發育為幼小個體。附著後生長迅速，體軀經多次蛻皮長大。在熱帶海區生長較快。很多潮間帶種可生活1年，某些潮下帶種的壽命可達10年。

圍胸目現分三亞目：①茗荷亞目：通常分為頭部和柄部。頭部內具有口器和胸附肢的軀體，外面通常被不同數目和形狀的鈣質板保護。雄體柄部具有精巢，雌體或兩性體柄部具有卵巢，在有些種的柄部外表常有鈣質或角質鱗保護。該亞目一般包括鎧茗荷總科、鳥咀總科和茗荷總科，大約 440餘種。②花籠亞目：無柄蔓足類，僅有花籠科，約70餘種。③藤壺亞目；無柄蔓足類，包括小藤壺總科、鯨藤壺總科和藤壺總科，約600餘種。