智能機器人

本書主要包括智能機器人發展狀況、智能機器人視覺系統、仿人機器人運動規劃、地圖創建中的環境特徵表示方法、智能機器人全局定位、智能機器人路徑規劃、智能機器人協調與協作等內容。

本書主要面向機器人愛好者或具有計算機、人工智慧、自動化、機械電子、信息與通信等專業基礎的致力於機器人研究的讀者。本書既可以作為高等院校相關專業本科生及研究生教學參考書，也可供其他相關領域的工程技術人員參考。

第1章 緒論

1.1 引言

1.2 智能機器人發展概況

1.3 智能機器人環境描述方法

1.4 智能機器人自主導航綜述

1.5 基於多機器人協作的路徑探索綜述

第2章 智能機器人視覺系統

2.1 引言

2.2 視覺系統的設計分析

2.3 顏色空間模型的研究

2.4 仿人機器人全局視覺系統

2.5 仿人機器人嵌入式視覺系統

2.6 移動機器人單目攝像機對點的定位

2.7 模擬與實驗結果

2.8 小結

第3章 仿人機器人運動規劃

3.1 引言

3.2 仿人機器人運動學與動力學模型

3.3 仿人機器人穩定性分析

3.4 基於二階錐規劃方法的仿人機器人穩定控制

3.5 仿人機器人倒地過程分析

3.6 倒地參數化優化控制策略

3.7 使用極小值原理進行最優控制

3.8 基於參數化最優的控制

3.9 仿人機器人運動約束

3.10 仿人機器人上下樓梯運動

3.11 仿人機器人上下斜坡運動

3.12 混合微粒群進化演演算法

3.13 基於混合微粒群進化演演算法的仿人機器人上樓梯運動控制

3.14 基於混合微粒群進化演演算法優化的神經網路系統設計

3.15 基於混合微粒群進化演演算法優化的模糊邏輯系統設計

3.16 模擬與實驗結果

3.17 小結

第4章 智能機器人地圖創建中的環境特徵表示方法

4.1 引言

4.2 基於SIFT演演算法的視覺環境特徵

4.3 激光測距器模型

4.4 基於激光掃描匹配演演算法的環境表示

4.5 智能機器人無偏快速同時定位與地圖創建

4.6 模擬與實驗結果

4.7 小結

第5章 智能機器人全局定位

5.1 引言

5.2 智能機器人SIF特徵提取與匹配演演算法

5.3 智能機器人全局定位演演算法

5.4 模擬與實驗結果

5.5 小結

第6章 智能機器人路徑規劃

6.1 引言

6.2 拓撲地圖的必要性

6.3 基於BCM的實時拓撲地圖創建方法

6.4 比例不變特徵變換

6.5 運動規劃的數學表述

6.6 智能機器人全局路徑規劃考慮的主要問題

6.7 環境建模

6.8 基於遺傳演演算法的智能機器人路徑規劃

6.9 基於混合代價的仿人機器人路徑規劃

6.10 基於多感測器融合模型的智能機器人在線實時調整

6.11 模擬與實驗結果

6.12 小結

第7章 智能機器人協調與協作

7.1 引言

7.2 智能機器人系統結構

7.3 智能機器人獨立任務下的衝突消解

7.4 智能機器人合作任務下的衝突消解

7.5 基於隱馬爾可夫模型的節點定位

7.6 智能機器人協作策略的選擇

7.7 模擬與實驗結果

7.8 小結

參考文獻