項羽於漢王元年（公元前206年）正月，以秦九江郡西部十八城地封楚將、番君吳芮為衡山王，衡山王國國都為邾(今湖北黃岡縣境）。
高祖五年（前202)正月，分臨江國武陵、長沙兩郡置
長沙國，改封衡山王吳芮為長沙王，王於長沙(今湖南長沙市)，改衡山王國為
衡山郡。
劉勃（？-前150），
劉邦孫，
淮南厲王劉長子。
文帝8年（前172年），追尊淮南王長謚為
厲王，憐淮南王諸子，皆封候，封劉勃安陽侯，文帝16年反（前164年），上憐
淮南王廢法不軌，自使失國早夭，乃立安陽侯勃為衡山王。景帝三年（前141年），吳、楚反，以書招勃，勃不應，
景帝嘉之，徙為
濟北王。衡山王國由其弟廬安王
劉賜接任，后因
武帝時參加淮南王
劉安謀反被殺。以其地置衡山郡。后又設置六安國等。