Rtems

RTEMS, 即: 實時多處理器系統(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)，是一個開源的無版稅實時嵌入操作系統RTOS。它最早用於美國國防系統，早期的名稱為實時導彈系統（Real Time Executive for Missile Systems），後來改名為實時軍用系統（Real Time Executive for Military Systems），現在由oar公司負責版本的升級與維護。目前無論是航空航天、軍工，還是民用領域RTEMS都有著極為廣泛的應用。

從體系結構上來看，RTEMS是微內核搶佔式的實時系統，他具有下面的優點：

優秀的實時性能

支持硬實時和軟實時（可搶佔內核）

支持優先順序繼承，防止優先順序反轉

支持單調周期調度

支持優先順序高度協議

非常的穩定

運行速度快

支持多種CPU，無論是ARM， MIPS，PowerPC，i386還是DSP，AVR，Zilog，都可以找到對應的BSP。

高度可剪裁內核（目標系統小隻有30KB；大可上百兆）1,2,3

佔用系統資源小，在32位系統中最小的內核只有30Kb左右1,2

支持多處理器（不同於SMP，RTEMS中多個處理器是協作關係）

提供POSIX API，Linux/UNIX下的程序可以方便移植

提供完整的BSD的TCP/IP協議棧以及FTP、WebServer、NFS等服務

使用面向對象思想設計，可以大大縮短開發周期

核心代碼使用C/C++寫作，可移植性好

支持ISO/ANSI C庫

支持ISO/ANSI C++庫以及STL庫

支持精簡的可重入glibc庫

支持圖形用戶界面（Microwindows/Nano-X）

支持文件系統（FAT，IMFS等）

支持多種調試模式（包括GDB，DDD，串口調試，乙太網調試）

支持32位處理器，Tiny RTEMS項目將對8位和16位處理器進行支持2

支持JAVA虛擬機

（注1：最小內核指的是只包含BSP、任務調度、內存模塊這些功能的內核。它的大小和CPU指令集、外設多少、二進位代碼格式等相關。CPU是ARM7時，產生的ELF格式標準ARM目標可以減少到46kb。通常來說如果只需要最主要的功能，未壓縮目標目標可以控制在60kb(內核+BSP+簡單應用)，這比起Linux2.4 壓縮后還有700K的龐大體積來說，更適合成本體積敏感的應用）

（注2：現在也有hacker主持Tiny RTEMS項目，該項目中，未壓縮的最小的RTEMS bin鏡像(內核+BSP)只有20kb。該項目將RTEMS id變成了16bit了，此外該項目將BSD TCP/IP換成了lwip。這樣RTEMS變成了能給8bit和16bit用戶使用的小型RTOS，COOL!!。）

（注3：如果只是RTEMS可管理的存儲空間，rtems.com公布的應用中，基於RTEMS的飛行記錄儀提供多達8G的存儲空間。）

RTEMS在性能上絲毫不輸於VxWorks，他和VxWorks以及RtLinux的性能比較可以參考《RTEMS簡介》。他在全球有不少的用戶，尤其是在通信、航空航天、工業控制、軍事等領域有著非常廣泛的應用，在系統實現上，RTEMS和VxWorks以及NucleusPlus的實現基本相同。

RTEMS的官方網站是www.rtems.com，當前最新的穩定版本是4.10，開發版是4.11。在國內，RTEMS主要用在航空航天和軍工領域。我們希望這個網站能普及RTEMS知識，幫助RTEMS在民用領域發揮更大的作用。