白楊

1975年起，RT-2PM彈道導彈的研究工作就在莫斯科熱力研究所開始立項，以SS-16、SS-20為基礎進行改進，彈體基本上是在SS-20導彈基礎上增加第三級構成的。導彈設計之初為單彈頭，后改進可攜帶多彈頭。1982年10月開始研製到1987年12月完成，共進行23次飛行試驗，1983年2月和5月的兩次飛行試驗獲得成功。1985年裝備部隊后，該型號還在繼續進行系統改進飛行試驗。

RT-2PM彈道導彈的彈體由俄羅斯沃特金斯克機器製造廠生產製造。

1985年底，計有45枚RT-2PM彈道導彈部署為5個團（每個團有九具發射器）。同時，在此階段將有為數70枚SS-11導彈除役，其中50枚是為了已成軍的五個RT-2PM彈道導彈團，其它20枚則為了準備部署的兩個團。加上這兩個團，RT-2PM彈道導彈的總量將達到72枚。

徠1991年，簽署START-I條約時，蘇聯已經部署了約290枚RT-2PM彈道導彈。

截至2015年，俄羅斯擁有72枚公路機動部署的RT-2PM彈道導彈。

RT-2PM彈道導彈三級發動機的質量比均大於0.9，第一、第二、第三級發動機真空比沖 分別為2616.6N·s/kg、2822.4N·s/kg、2832.2N·s/kg。其中第一級、第二級發動機殼體採用玻璃纖維複合材料圓筒段和鈦合金前後封頭，第三級發動機採用有機纖維複合材料殼體；三級發動機均採用固定式潛入單噴管，第一級推力向量控制方式為燃氣舵加空氣舵，第二、第三級為燃氣二次噴射；三級均採用四組元肚推進劑（粘合劑+鋁粉+高氯酸銨+奧克托金），理論比沖2628N·s/kg。

採用多種發射方式，在地下井可進行熱發射，在地面可用輪式車輛在預先準備好的公路上實施機動發射，導彈平時貯存在帶有傾斜屋頂的房子里，接到命令後由運輸起豎發射車將導彈運送到野外發射陣地上進行發射，緊急情況可打開房頂蓋，直接從房子里把導彈起豎發射。其生存能力有了明顯的提高，其命中精度和打擊軟、硬目標的能力與RT-23彈道導彈相似。

公路機動型的RT-2PM彈道導彈採用的是MAZ-7912/7917運輸/起豎/發射車（7917是7912的改進型，比7912增加了一米左右的長度並增加了成員艙），14個負重輪， 12個驅動輪。動力系統配備一台排氣量近40升的V-58或W-58柴油發動機，而兩種發動機的主要區別在於，氣缸排列形式不同：分別為V型對置氣缸和W型對置氣缸，功率710馬力，以30公里時速行駛的百公里油耗200升。RT-2PM彈道導彈的發射重量約為45噸，按載重係數（上裝重量與整車重量之比）為0.5，導彈的三用發射車滿載總重為100噸級，因而三用發射車上部過重，重心不穩，易於出現翻車等事故，僅在1994年RT-2PM彈道導彈的三用發射車就發生過10餘次事故，包括多次載有導彈時的翻車事故，俄羅斯戰略導彈部隊曾被迫限制三用發射車的道路行駛速度。

由於三用發射車性能複雜，戰略彈道導彈公路機動發射系統不僅用於作戰的代價昂貴，操作和維護保養費用也很高。RT-2PM彈道導彈機動部署系統除三用發射車外還須配備相當數量的作戰保障車：1)用以指揮和控制遠離主基地的RT-2PM彈道導彈的機動指揮車、導彈測試車、測地車、氣象雷達車和用於開挖發射車掩體的作戰工程車；2)為發射系統全體指戰員提供機動生活保障的稱為“機動城”的綜合設施車隊，如供24人休息的機動卧車和野炊車等；3)在發射系統作戰展開時用以保障安全的輕型裝甲車。RT-2PM彈道導彈部署一台三用發射車所需人員比地下井式發射需要的人員多5～6倍，部署幾百枚機動發射導彈就意味著俄羅斯戰略導彈部隊要增加數萬人。陸基戰略彈道導彈以機動部署提高射前生存能力是針對躲避第一次核打擊而言的，但是公路機動部署方式本身也存在一定的不安全因素。

1985年初，最早的18枚RT-2PM彈道導彈洲際彈道導彈在完成部署，用於淘汰20枚老舊的SS-11導彈，以符合戰略武器限制協議中的上限。其設計服役期為10年。

2007年3月和5月，俄羅斯戰略導彈部隊共計拆毀了18個超過服役期的RT-2PM彈道導彈。

2007年8月，俄羅斯戰略導彈部隊拆除了9個陳舊的移動式RT-2PM彈道導彈。

2013年10月10日，從卡普斯京亞爾發射場在實驗新的作戰裝備框架內試射了一枚RT-2PM彈道導彈，作戰訓練用的導彈彈頭準確地擊中了位於哈薩克斯塔的導彈靶場目標，導彈試射任務全部完成。

2013年10月30日，俄羅斯戰略火箭兵從普列謝茨克發射場發射了一枚RT-2PM彈道導彈，導彈準確命中位於俄遠東堪察加半島的庫拉靶場預定目標。

2013年12月27日，俄羅斯戰略火箭兵成功試射一枚RT-2PM彈道導彈，以檢驗這種型號導彈在其超期服役期間主要技術性能的穩定性。

2014年3月4日，俄羅斯戰略火箭兵在俄西南部靠近裏海的阿斯特拉罕州卡普斯京亞爾靶場試射了一枚RT-2PM彈道導彈，導彈準確命中位於哈薩克境內的目標。

2015年8月22日，俄戰略火箭兵戰鬥編組在靠近裏海的阿斯特拉罕州卡普斯京亞爾靶場試射一枚RT-2PM彈道導彈，訓練用彈頭準確命中哈薩克境內“薩雷－沙甘”靶場預定目標。