未了軒在泰山南天門旁邊，門口懸有“未了軒”三個鎦金大字，是由我國著名文學家郭沫若題寫。由杜甫的“齊魯青未了”而得名。原意告訴我們到此仍然登岱未了，以鼓勵大家繼續攀登。這裡原名為“三靈侯”，祭祀的是周諫官唐宸、葛雍、周武。是中國道教傳說中的守天門的三門神將。后改為關帝廟，現在祭祀的是東嶽大帝泰山神。
未了軒是泰山南天門的一座古色古香的廟宇，是中外遊客登上泰山南天門后觀賞的首座古建築。
未了軒始建於
宋真宗時期，至今已有近千年的歷史。正殿高懸匾牌未了軒，廊柱上的一副對聯道出了未了二字的含義，聽天門長詠松濤依舊，凌絕頂遠眺風物日新。
未了軒原是三靈侯祠，祠內祀
周朝諫官唐宸、葛雍、周武三人，傳說是宋真宗
登山時見到的三為仙人。后又改為關公廟，內祀
關公，現殿內供奉的是東嶽大帝神像。
學者王克煜說，“未了軒”取“齊魯青未了”之意。“齊魯青未了”出自唐代詩人杜甫《
望岳》：“岱宗夫如何，齊魯青未了。造化鍾神秀，陰陽割昏曉。盪胸生層雲，決眥入歸鳥。
會當凌絕頂，
一覽眾山小。”
1960年5月8～11日，全國人民代表大會常務委員會副委員長郭沫若到
泰安、
泰山考察，深得其意境，隨題寫
南天門“未了軒”匾額。
