柵格圖像，也稱光柵圖像，是指在空間和亮度上都已經離散化了的圖像。我們可以把一幅柵格圖像考慮為一個矩陣，矩陣中的任一元素對應於圖像中的一個點，而相應的值對應於該點的灰度級，數字矩陣中的元素叫做像素。
機器人學中地圖的表示方法有四種：特徵地圖、
拓撲地圖、
柵格地圖以及直接表徵法（Appearance Based Methods）。
特徵地圖用有關的幾何特徵（如點、直線、面）表示環境。
拓撲地圖把室內環境表示為帶結點和相關連接線的
拓撲結構圖，其中結點表示環境中的重要位置點（拐角、門、
電梯、樓梯等），邊表示結點間的連接關係，如走廊等。
柵格地圖則是把環境劃分成一系列柵格，其中每一柵格給定一個可能值，表示該柵格被佔據的概率。
直接表徵法省去了特徵或柵格表示這一中間環節，直接用感測器讀取的數據來構造機器人的位姿空間。每種方法各有自己的特點和適用範圍，其中特徵地圖和柵格地圖應用最普遍。
數字圖像與馬賽克拼圖相似，是由一系列像素組成的矩形圖案，如果所有的像素有且僅有兩個灰度級（黑或白），則稱其為
二值圖像，也即點陣圖；否者稱其為灰度圖像或彩色圖像。什麼是矢量圖形？在介紹矢量圖形之前，我們首先闡述矢量對象的概念。矢量對象是以矢量的形式，即用方向和大小來綜合表示目標的形式描述的對象。例如畫面上的一段直線，一個矩形，一個點，一個圓，一個填充的封閉區域……等等。矢量圖形文件就是由這些矢量對象組合而成的描述性文件。矢量圖形則是計算機軟體通過一定演演算法，將
矢量對象的描述信息在顯示終端上重繪的結果。