先秦時期，漢中地區在傳說和史料中皆有部分涉及，但由於年代久遠，均無法查證。《尚書·禹貢》中所謂“梁州”、《史記》中“褒國”皆被認為是漢中地區在史料和傳說中的體現。
夏桀王末年時期地名，相傳一老宮人聞夏桀王末年，褒城有神人化為二龍，降於王庭，口流涎沫，忽作人言，謂桀王曰：“吾乃褒城之二君也。”桀王恐懼，欲殺二龍，命太史占之，不吉，欲逐去之。再占，又不吉。
南鄭之名，可上溯至公元前771年。《水經注》載：“南鄭之號，始於
鄭桓公。
桓公死於
犬戎，其民南奔，故以南鄭稱。”但此說史家存疑。戰國中期，南鄭是秦蜀爭奪的要地。秦厲公26年（前451年），左庶長修築南鄭城。
