足利成氏，幼名永壽王，鎌倉四代公方足利持氏的第四子。永享之亂中持氏敗死，成氏與兄長春王、安王投靠結城氏，后春王、安王被幕府捉拿並殺害，只有成氏僥倖逃到信濃。
1449年（寶德元年），成氏被舊部擁立，得到室町八代將軍
足利義政（時名義成）的首肯，就任第五代
鎌倉公方。“成氏”之名，就是拜領將軍“成”字而來。
足利成氏認為其父之死是因為關東管領
上杉憲實不忠所致，故極力與
上杉氏對抗，殺死上杉憲實之子憲忠，招致幕府與上杉氏再次聯手討伐，成氏兵敗后逃離鎌倉，前往下總古河。
1455年（康正元年），足利成氏在
古河建立御所，從此稱為“
古河公方”。上杉氏請求幕府另派將軍鎮守關東，足利義政應其要求，令其弟足利政知前往關東就任。政知勢力不夠，進不了鎌倉，只能在伊豆堀越建立御所，稱為“
堀越公方”。
此後，足利成氏與堀越、上杉為敵，繼續對抗幕府，勢力愈弱。1497年（
明應六年），成氏去世，其子政氏就任第二代古河公方。