伺服機

廠商所提供的伺服機規格資料，都會包含外形尺寸(mm)、扭力(kg-cm)、速度(秒/60°)、測試電壓(V)及重量(g)等基本資料。扭力的單位是 kg-cm，意思是在擺臂長度 1 公分處，能吊起幾公斤重的物體。這就是力臂的觀念，因此擺臂長度愈長，則扭力愈小。速度的單位是 sec/60°，意思是伺服機轉動 60°所需要的時間。

電壓會直接影響伺服機的性能，例如 Futaba S-9001 在 4.8V 時扭力為 3.9kg、速度為 0.22 秒，在 6.0V 時扭力為 5.2kg、速度為 0.18 秒。若無特別註明，JR 的伺服機都是以 4.8V 為測試電壓，Futaba則是以 6.0V 作為測試電壓。

所謂天下沒有白吃的午餐，速度快、扭力大的伺服機，除了價格貴，還會伴隨著高耗電的特點。因此使用高級的伺服機時，務必搭配高品質、高容量的鎳鎘電池，能提供穩定且充裕的電流，才可發揮伺服機應有的性能。

標準的直升機需搭配5顆伺服機，分別控制油門、副翼、升降舵、螺距及尾舵。

油門是所有動作中負載最輕的部位，且負載不會受到外在因素的影響而改變，所以選擇油門伺服機時，扭力不是問題(1 就綽綽有餘)，速度才是關鍵。因為直升機的油門與螺距作混控，故油門與螺距伺服機的速度最好要一致，才不會發生螺距伺服機已到達定位，油門伺服機卻姍姍來遲的情況。尤其作劇烈的3D飛行時，油門與螺距的變化量極大，若油門與螺距伺服機的速度不協調，會發生馬力延遲的狀況。

油門伺服機的速度並不是愈快愈好，因為還要考慮引擎的反應時間。引擎必須經過吸氣、壓縮、爆炸、排氣這一連串的步驟，尤其直升機用的引擎並不屬於高轉速型，因此伺服機的速度如果太快，就會產生引擎運轉速度跟不上伺服機的動作，進而出現油氣混合比不適當的狀況。建議採用速度為 0.19~0.24 秒的伺服機。

30 級及 46 級的直升機應選擇扭力 3kg 以上的伺服機，60 級的直升機則需選擇扭力 5kg 以上的伺服機。副翼及升降舵的反應速度，主要是由主旋翼轉速及平衡翼片的重量所控制，與伺服機的速度快慢，較無明顯且直接的關聯，所以不需使用太快的伺服機。建議採用速度為 0.20~0.26 秒的伺服機。

直升機的主旋翼螺距是出了名的重負載，因此螺距伺服機的扭力一定要夠，最好能選擇扭力 5kg 以上的伺服機。建議採用速度為 0.19~0.24 秒的伺服機。

尾舵伺服機的扭力不需太大，3kg 就已經足夠了。請依據您所使用的陀螺儀等級來搭配尾舵伺服機。機械式陀螺儀因為反應速度較慢，因此無需使用高速伺服機。壓電式陀螺儀需搭配高速伺服機，才能發揮陀螺儀的性能。高級的陀螺儀都會指明建議使用的伺服機，例如 JR 5000T 陀螺儀建議搭配 NES-8700G 伺服機，Futaba GY-501 陀螺儀建議搭配 S-9205 伺服機。若您使用的壓電式陀螺儀並無特別指明伺服機的類型，建議您購買速度愈快的伺服機愈好。

如何以最經濟的方式購買合用的伺服機，請參考下列步驟∶

先決定螺距伺服機，選擇扭力 5kg 以上的伺服機，再依據預算的多寡決定伺服機的速度。

依照螺距伺服機的速度，選擇同速度但扭力小的伺服機，作為油門伺服機。

依據直升機的級數大小，選擇扭力為 3kg 或 5kg 以上，速度為 0.20~0.26 秒的伺服機，作為副翼及升降舵伺服機。

依據陀螺儀的等級來決定尾舵伺服機的速度，愈高級的陀螺儀才需使用高級的伺服機。

若您使用 CCPM 的直升機，因為是由副翼、升降舵及螺距伺服機采混控的方式共同來推動十字盤，所以這三個動作要選擇同型號的伺服機。CCPM 的優點是連桿數少、傳動直接、虛位小，並且可減輕伺服機的負荷，延長伺服機的使用壽命

一般說來伺服機並不需要特別的保養，只要注意下列重點，就可使您的伺服機長命百歲。

直升機的機械可動部份，不可小於伺服機的行程活動範圍。

不要隨意改變電源電壓，例如接收機用 4.8V，請勿為了提升伺服機的性能而改用 6.0V。

避免伺服機過度負載，依照工作的性質與擺臂的長度，決定扭力的大小。

善用避振墊圈來保護伺服機，安裝伺服機時不可過度鎖緊，造成避振墊圈變形。

更換伺服機齒輪時必須使用陶瓷系潤滑油，請勿使用礦物系潤滑油，以免造成塑膠齒輪變質，容易斷裂。

若您的伺服機沒有防水防塵的功能，請避免讓水或塵土跑進伺服機內。

國內的伺服機市場與遙控器的市場一樣，幾乎是 JR 與 Futaba 的天下。

用過這二種品牌的伺服機后，發覺 JR 與 Futaba 的伺服機除了接頭樣式不同之外，正逆轉的方向也正好相反。另外 Futaba 伺服機電線的包皮，比較容易產生破皮的現象。對於廠商無法統一伺服機的接頭樣式、電線色彩、排列順序與正逆轉方向深感無奈。若您想搭配不同廠牌的遙控系統與伺服機，請先查明電線的排列順序，三條線分別為電源線、接地線與訊號線。

JR Futaba

電源線∶紅色

接地線∶棕色

訊號線∶橙色

電源線∶紅色

接地線∶黑色

訊號線∶白色

Futaba（日本雙葉電子工業株式會社）、JR、

SAVOX（台灣）、SPRINGRC（深圳春天模型）、MKS（台灣廣運）